（ABB维修解决）ABB机器人示教器报警驱动程序不同步故障修理检测
ABB机器人示教器显示屏显示不良维修、花屏维修、闪屏维修、竖线维修，摔破维修,2、ABB机器人示教器的按键失效维修或者不灵维修,3、ABB机器人示教器主板不工作或者IC烧坏维修4、ABB机器人示教器显示无背光维修,5、ABB机器人示教器急停按键失效或者不灵维修,6、ABB机器人示教器数据线不能通讯维修、通电、内部有断线维修7、ABB机器人示教器上电无显示维修8、ABB机器人示教器操作手柄卡死维修,失灵完全不能使用维修9、ABB机器人数据线不能通讯或不能通电维修，内部有断路故障维修10、ABB机器人示教器无法进入系统故障维修11、ABB机器人示教盒无法启动故障维修。
Kinematics Editor对话框中点击“Create Toolframe”命令按钮，弹出CreateToolframe对话框。在软件快捷工具条中选择“SnapPick Intent”工具，然后点击Create Toolframe对话框Location后的小三角，在弹出的快捷菜单中选择“Frame by3 points”，弹出Frame by3points对话框。在软件工作区中依次捕捉机器人J6轴法兰的圆心、法兰圆心下方的安装孔中心、法兰圆心右侧安装孔中心，点击OK按钮。在CreateToolframe对话框的Attachto Link后的输入框中点击，使其绿色高亮显示，然后点击左侧浏览树中的link6，点击OK按钮，机器人TCP坐标创建完成。
注：真实的项目中需要先在机器人上创建Base坐标系辅助坐标系与TCP坐标系辅助坐标系之后，再以这两个辅助坐标系为标准创建机器人Base坐标与TCP坐标。
15.此时机器人运动机构创建完成，关闭KinematicsEditor对话框，然后点击右侧浏览树中的机器人IRB6670_155_285，点击上方的“EndModeling”命令按钮，结束并保存创建的机器人运动机构。
16.在Home菜单栏下，点击“Robot Jog”命令按钮，弹出RobotJog对话框，同时软件工作区中机器人TCP坐标处出现可以拖动的坐标轴，对其进行拖动可以手动运行机器人。
