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使用转矩限制指令的若干问题
1. 实际试压时出现的问题
在进人转矩限制阶段后,实际位置与指令位置出现偏差。显然是在进人转矩限制阶段后,电动机被负载外力顶住不能运动,而指令脉冲照样发出。所以出现指令位置和实际位置不一致。
品牌 | 产品名称 | 规格型号 |
SIEMENS | 电源 | 6ES7307-1BA01-0AA0 |
SIEMENS | 电源 | 6ES7307-1KA02-0AA0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7318-3EL01-0AB0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7131-6BH01-0BA0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7193-6BP20-0DA0 |
SIEMENS | 接头 | 6GK1901-1BB10-2AA0 |
SIEMENS | 触摸屏 | 6AV6648-0CC11-3AX0 |
SIEMENS | 触摸屏 | 6AV6648-0CE11-3AX0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7214-1AG40-0XB0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7142-3BH00-0XA0 |
SIEMENS | 连接器 | 6ES7972-1AM00-0XA0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7288-3AR04-0AA0 |
SIEMENS | 交换机 | 6GK5005-0BA00-1AB2 |
SIEMENS | 交换机 | 6GK5008-0BA00-1AB2 |
SIEMENS | 电缆 | 6XV1840-2AH10 |
SIEMENS | 触摸屏 | 6AV2123-2GB03-0AX0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7288-1ST40-0AA0 |
SIEMENS | 底座 | 6ES7193-6BP00-0BA0 |
SIEMENS | 底座 | 6ES7193-6BP00-0DA0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7232-4HA30-0XB0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7141-3BH00-0XA0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7212-1AE40-0XB0 |
合信 | 模块 | CTS7114-1BD20-0620 |
SIEMENS | DP电缆 | 6XV1830-0EH10 |
SIEMENS | 导轨 | 6ES7590-1AJ30-0AA0 |
SIEMENS | 内存卡 | 6ES7954-8LE03-0AA0 |
SIEMENS | 模块 | 6ES7521-1BH10-0AA0 |
2. 压力突然增加的问题
1) 现象
在试压时出现下列现象:在做定位运行时
① 在滑块向下做压制工件运动时,一直使转矩限制有效,压力就被限制在设定的级别上。
②在滑块向上运行时,解除了转矩限制,使Cd.22=0,这时滑块突然有一向下运动。压力值突然增加到160t(原设置值为50t),反复多次均是同一动作。
③ 在不解除转矩限制时,则没有上述现象。
2)分析
经过仔细观察和分析,结论如下:
①在进入转矩限制阶段后,滑块实际位置与指令位置出现偏差。伺服系统的特性是一直要强制使实际位置与指令位置一致。所以一旦转矩限制被解除,伺服电动机就运动到指令位置压制工件,因此就会产生很大的压力。
② 如果不解除压力限制,则在上升期间,设置较高运行速度时,会出现位置偏差报警(加速
度越大,所需转矩就越大,而转矩又被限制住)。
用户要求仅仅在工作阶段执行转矩限制。对策之一是设置一计时器,在上升信号执行某一时间后(待到上升距离大于偏差距离后)再解除转矩限制。在实际执行中,经过程序上的处理获得了较好的效果。
对策之二是用上升的脉冲信号清除滞留脉冲,这是一种安全的做法。
关于报警
在进入转矩限制阶段很短时间后,系统出现 52号报警。该报警是在伺服系统上出现的报警。其含义是位置偏差过大,即指令位置与实际的伺服电动机位置间的偏差超过3转。
QD77 本身并没有出现报警,而是伺服系统报警,这证明了 QD77 只限制转矩量级。
小结
在基于三菱QD77运动控制器构成的运动伺服控制系统中,利用其特有的转矩限制值改变指令,可以随时限制伺服系统的工作压力,保护设备和工件,特别适合于不同的工件和加工工艺。而且可以将转矩限制值作为工艺条件的函数,对冷挤压工艺具有重要意义。实际使用时要注意用上升的脉冲信号清除滞留脉冲,避免转矩突然增加造成对操作人员和设备的
伤害。
陕西西门子S7-400代理商,CPU模块,交换机,变频器,DP电缆
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