西门子模块6ES7313-5BF03-0AB0

西门子模块6ES7313-5BF03-0AB0

图 2为高速脉冲输出方式位置控制流程图。

　　控制思路为：通过 PTO 模式输出，可以控制脉冲的周期和个数；通过启用高速计数器 HSC，对输出脉冲进行实时计数和定位控制，以控制伺服电机的运动过程。

　　图 2 位置控制流程图 3、EM253 位置控制模块EM253 位置控制模块是西门子 S7-200 的特殊功能位置控制模块，它能够产生脉冲串用于步进电机与伺服电机的速度和位置的开环控制。

　　3.1 硬件构成 如图 3 所示为 EM253位置控制原理图， 定义伺服驱动器工作在脉冲+方向模 式下。

　　P0 口发送脉冲，P1 口发送方向，DIS端硬件使能放大器，并清除放 大器错误。

　　LIM-、LIM+、REF分别为电机左限位、右限位以及参考点。

　　图 3EM253 位置控制原理图 3.2 程序设计EM253 位置控制模块可以通过 Step7-Micro/WIN 进行向导配置， 配置完成后系统将自动生成子程序，编程简单、可轻松实现手动、自动、轨迹运行模式。

　　由 于 EM253属于开环控制，不能很好地反馈电机实际运动情况。

　　利用伺服驱动器本身的差分输出信号，通过伺服驱动器软件设置，反馈给 PLC，实现闭环 位置控制。

　　但由于直线伺服电动缸与 PLE可允许发送接收信号存在一定差别， 需要对输入到 PLC 的信号进行电平的转化以及降低伺服驱动器发送的反馈脉冲频率。

　　PLC 对输入脉冲进行累加，从而得到电机的实际运转位置与运转速 度，其脉冲计数程序如下。

　　①计数器初始化程序 LDSMO.1//*扫描时MOVB16#FC,SMB47//SMB47=16#F4,SMB47 为高速计数器 1 的控制字节 HDEF1，9//将 HSC1配置为正交模式 MOVD0,SMD48//设置 HSCI 的新初始值为 0 MOVD20000，SMD52//设置 HSCI的新预设值为 20000 HSCI//激活高速计数器 I ②脉冲计数程序 LDSMO.0 MOVDHC1，VD600//将高速计数器1 所记数值存储在 VD600 中

　　DTRVD600,VD610//VD601〕中的整数转化为实数，存人VD610 /RSOOO,VD610//VD610 除以 5000 存入 VD610,5001〕为电机旋转一周编码 器发送脉冲数*R2.54,VD610//VD610 乘以 2.54 存人 VD610,2.54 为电机旋转一周移动的距 离 4、RS-232串口通信方式 4.1 硬件构成 西门子 CPU22

　　伺服系统和 PLC分别作为系统的主从站。

　　PLC 控制器通过该通信功能可实现对伺服驱动器进行运行控制、参数读取、伺服驱动器当前运动状 态的读取等操作。

　　当 S7-200 系列 PLC工作在自由口通信模式下时，一般通过 CPU 模块的集 成接口进行通信。

　　CPU 集成接口采用了 PPI 硬件规范，其接口为RS-485 串口， 当 S7-200 系列 PLC 的 CPU 与带有 RS-232 标准接口的计算机或伺服驱动器连接时，需要配套选用 S7-200PLC 的 PC/PPI 转换电缆或一个 RS-232/RS-485转换器。

　　4.2PLC 与伺服系统通信 4.2.1 报文构成S-200PLC 在无协议通信方式工作时，不需要任何通信协议，通信参数需要根据与其进行通信的伺服驱动器的通信格式进行设定。

　　本伺服系统选用的 Xe-nus 伺服驱动器可通过RS-232 与 PLC 利用 ASCII 码进行通信，其 ASCII 码消息命 令格式如下：<命令代码><命令具体参数>其中：<命令代码>为一个单字母代码；<命令具体参数>表示电机所要执行的任务；为一个回车返回字符，表示命令结束。

　　如：sr0x2A21表示设置伺服控制器工作在可编程控制模式。

　　4.2.2 程序设计 程序设计时，将伺服驱动器工作定义在可编程位置模式。

　　该模式支持实时更 改伺服电机的运动速度、位置，通过RS-232 接收来自 PLC 的 ASCII 码命令，执 行运动。

　　部分程序如下：

　　①初始化程序 LDSMO.1//*扫描MOVB9,SMB30//设置自由端口 0 通信方式 SMB30＝9、8 位数据位、9600、 PPIMOVB188,SMB87//设置自由端口。

　　接收信息控制 5MB87=188 MOVB13，SMB89//设置自由端口 0 结束字符 SMB89=13， 即结束字符= MOVW0,SMW90//设置自由端口 0 空闲超时SMB90=0，信息接收始终处于 有效 MOVW200,SMW92//设置自由端口 0 信息超时 SMB92=200msMOVB255,SMB94//设置自由端口 0 接收字符数 SMB94=255 ATCHINT_0，9//发送完成触发中断 0ENI//允许中断 ②发送信息程序 LDNVD3501.1//VD3501.1 为接收延迟，自由端口 0 没有处于接收延迟时ASM4.5//自由端口 0 处于空闲状态，SM4.5=1 AB＝VB18,7//命令字节 VB18=7，即要求设置运动目标位置SCPY"sr0xca'，VB3100//"sr0xca'，复制到 VB3100,"sr0xca'为设置运动目标位 置命令SCATB3600,VB3100//VB360()内的目标位置值连接到设置目标位置命令 后SCATVB3190,VB3100//VB3190 内的结束字节连接到 VB3100 后; XMTVB3100,0//通过自由端口 0发送命令至伺服驱动器 ③发送完成中断程序(接收信息) LDSM0.0//SM0.0 总是为 1 SSM87.7,1//置SM87.7=1,SM87.7 为允许接收信息位