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矩角特征的波型对电动机带负荷能力也是有很大影响。当矩角特点为坡屋顶波时，Tst值接近Tmax值，电动机带负载能力比较大。伺服电机*理想的矩角特征是矩形波。Tst是伺服电机做断点调试运作时的负载转矩规定值。因为负荷很有可能产生变化，电动机还需要具有一定的转速比。实践应用时，大负载转矩比Tst要低，即留出非常容量才可以靠谱运作。

③伺服电机电机转子震荡状况。前面的分析指出当电机绕组更改插电情况后，电机转子简单地趋于平衡态。可事实上伺服电机在步进电机工作状态，即通脉冲电流的间隔超过其机电工程过渡过程所需的时间时，因为电机转子有惯性力，它要经过一个震荡全过程之后才能保持在平衡态。这样的事情，可以通过进行表明。

伺服电机满载，开始的时候A相控制绕组插电，电机转子处于失衡角θ＝0位置。当改变为B相控制绕组插电时，B相电机定子齿中心线与电机转子齿中心线分开角，矩角特点往前移动了一个步距角θse，在磁电式转距的影响下，电机转子会由a点加快趋于一个新的原始平衡态的b点（即B相电机定子齿中心线与电机转子齿中心线重叠位置）做步进电机健身运动，抵达b点的时候，磁电式转距为零，但效率并不以

 伺服电机的动态性能显而易见，步距角越小，动稳定区越近静稳定区。

动稳定区的单连通区域到原始动态平衡部位点地区称之为裕量角（又被称为平稳裕量）。裕量角越多，伺服电机运作越平稳。它值趋向零，伺服电机就不可以稳定的工作，就没有带负荷能力，裕量角用电量视角表示为

式中，为用电量视角表述的步距角。

插电情况指数C＝1时，正常的构造的反应方程伺服电机的相数m少应为3，由上式得知，伺服电机的相数越大，步距角就越小，对应的裕量角（平稳裕量）越多，运作的稳定也就越好。

②大负载能力（起动转矩）。伺服电机在步进电机运行中所可以促进大负荷可以由邻近两根矩角特点相交点对应的电磁转矩Tst来决定。

设伺服电机带稳定负荷，能够得知，当负载转矩为TL1，且TL1<Tst时。若A相控制绕组插电，则转子的动态平衡部位无新增曲线图A里的点，这一点的电磁转矩恰好与负载转矩相态。当导入一个操纵差分信号，插电情况由A相改变为B相，不断变化插电情况的一瞬间，矩角特点跃变成曲线图B。对应于视角θa的电磁转矩超过负载转矩TL1，电动机在这个转距的影响下，沿曲线图B往前掉转一个步距角，抵达一个新的平稳均衡点。那样每变换一次单脉冲，电机转子便掉转一个步距角。

但如果负载转矩扩大为TL2，则原始平衡态为

动态性能就是指伺服电机在运行过程中的特点，它直接关系系统软件工作中的可靠性和系统的快速响应。

（1）断点调试工作状态

断点调试工作状态就是指伺服电机在单相电的多互通电状况下，仅更改一次插电状态下的运行模式，或脉冲信号工作频率极低，以至加第二个单脉冲前，前一步早已走完了，电机转子运作早已停止的工作状态。

①动稳定区长期稳定裕量。动稳定区就是指伺服电机从一种插电情况转换到另一种插电的状态下，不会造成丢步的地区。

设伺服电机*初的状态时的矩角特点若电动机满载，则电机转子处在平稳均衡点O0处。键入一个单脉冲，使之控制绕组插电情况更改，矩角特点往前跃移一个步距角θse（θse为用电量视角表述的步距角），矩角特点变成曲线图“1”，电机转子平稳均衡点已由O0变成O1。不断变化插电的状态下，只有在电机转子起始点坐落于ab中间才能使它向点健身运动，做到该动态平衡部位。把区段ab称之为伺服电机满载时的动稳定区，用失衡角表明应

三相伺服电机单相电、两互通电时的矩角特点其转距向量图针对三相伺服电机，两互通电时的大静转距值与单相电插电时的大静转距值相同。针对三相伺服电机来讲，不可以借助提升插电相数来提升转距，这也是三相步进电动机的一个很大的缺陷。可是，多组分伺服电机能提高转距，下边以五相伺服电机为例子展开分析。

三相伺服电机单相电、两互通电时的转距

依照叠加定理，还可以做出五相伺服电机选用单相电、二相、三相插电时矩角特征的波形和向量图，各自如下图

两相和三相插电时，矩角特点相较于A相矩角特点各自移动了2π/10电角度（36°）及2π/5电角度（72°），二者大静转距值相同，又比一互通电时大。因

（2）多互通电时

在研究伺服电机动态性运行中，不但要记住某一相控制绕组插电时的矩角特点，并且要记住全部运行中，各相控制绕组插电状态下矩角特点，即矩角特点簇。

一般来说，多互通电时的矩角特点与大静态数据转距与单相电插电时不一样，依照叠加定理，多互通电时的矩角特点类似地需要由每相分别插电时的矩角特点累加下去求取。

以三相伺服电机选用三相单三拍插电方法为例子，若用失衡一个角的纵坐标统一取在A相磁场的中心线上，显而易见A相控制绕组插电时矩角特点的曲线A所显示，平稳均衡点为点；B互通电时，电机转子掉转1/3齿距，等同于掉转2π/3电角度，它平稳均衡点为OB点，矩角特点同样，C互通电时矩角特点这三条曲线图就形成了三相单三拍插电方法时的矩角特点簇。矩角特点簇里的每一条曲线图先后分开一个用电量视角表述的步距角“-”表明磁电式转距的特性是阻拦失衡角增大的；Tmax＝KII2是时，造成大静态数据转距，它和等效电路构造、绕阻线圈匝数和通入手的电流的大小等因素有关。

下边表明矩角特征的特性，在矩角特点上，是理想的动态平衡部位。因为这时候如有外力矩影响使电机转子偏移

它平衡态，只需偏移的视角在中间，一旦影响消退，电机的电机转子在静转距的影响下，将自行恢复过的部位，进而清除失衡角。那时候，这时也等于零，但如果有外力矩的干扰使电机转子偏移该部位，当影响消退时，电机转子回不到原处，而是静转距的影响下，电机转子将平稳到位置上，为不平衡态。的地区称之为静稳定区，在这一区域，当电机转子传动轴里的负载转矩与静转距相态时，电机转子能平稳在某一部位；当负载转矩消退，电机转子又可回到初始动态平衡部位。

伺服电机矩角特性参数里的静态数据转距*大值表明伺服电机承担负荷能力，它和伺服电机许多特征的好坏有很大关系。静态数据转距*大值是伺服电机*主要的性能参数之一。

能够得知，当失衡角时，静转距（值）大。矩角特点上静转距（值）的*大值称之为大静转距。在一定插电状况下，大静转距与控制绕组中电流关联称之为大静转距特点，称之为失衡角。静态数据运行特性就是指伺服电机的静转距T与电机转子失衡角θ相互关系T＝f（θ），通称矩角特点。

在具体工作的时候，伺服电机总处在动态性前提下运作，可是静态数据运行特性是剖析伺服电机运作特性的基本。

多组分伺服电机的电机定子控制绕组能够是一互通电，还可以是几相同的情况下插电，下边各自展开讨论。

（1）单相电插电时

反应方程伺服电机电机转子掉转一个齿距，从等效电路情况看，发生改变一个周期。电机转子一个齿距对应的电角度为2π电倾斜度或360°电角度。由于转子的齿轮模数为Zr，电机转子内孔对应的电角度为2πZr电倾斜度或360°Zr电角度。因为电机转子内孔的机器视角是2π倾斜度或360°，伺服电机的电角度是机械设备角度Zr倍。要是伺服电机的步距角为θs，则用电量视角表述的步距角θse为θse＝Zrθs

设静转距和失衡角从右往左边为正。当失衡角θ＝0时，定、电机转子齿的中心线重叠，静转距T＝0，当失衡角θ>0时，径向磁拉力使电机转子往右边挪动，静转距T<0，当失衡角θ<0时，径向磁拉力使电机转子往左边挪动，静转距T>0，当失衡角θ＝π时，电机定子齿与定子槽恰好相对性，电机转子齿遭受电机定子邻近2个齿磁拉力功效，可是尺寸相同、方向所产生的静转距为零，

通过上述探讨静转距T随失衡角θ做周期变化，转变周期时间是一个齿距，即360°电角度。伺服电机矩角特征的样子较为复杂，它和磁密、转子齿的形态及等效电路的饱合水平相关。实践经验证明，反应方程伺服电机的矩角特点贴近正弦曲线，其公式为