西门子交换机一级授权代理
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微分项值 MD与偏差的变化成正比其计算等式为
MDn = KC * TD /TS * ((SPn - PVn) - (SPn - 1 - PVn - 1))
为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变假定给定值不变(SPn=SPn-1)这样可以用过程变
量的变化替代偏差的变化计算算式可改进为:
MDn = KC * TD /TS * (SPn - PVn - SPn + PVn - 1)
或
MDn = KC * TD /TS * (PVn - 1 - PVn)
其中
MDn 第 n采样时刻的微分项值
Kc回路增益
Ts回路采样时间
TD微分时间
SPn 第 n采样时刻的给定值
SPn – 1 第 n-1采样时刻的给定值
PVn 第 n采样时刻的过程变量值
PVn – 1 第 n-1采样时刻的过程变量值
为了下一次计算微分项值必须保存过程变量而不是偏差在第一采样时刻初始化为PVn -1
PVn
回路控制类型的选择
在许多控制系统中只需要一种或二种回路控制类型例如只需要比例回路或者比例积分回路通
过设置常量参数可先选中想要的回路控制类型
如果不想要积分回路可以把积分时间设为无穷大没有积分作用积分项还是不为零因为
有初值MX
如果不想要微分回路可以把微分时间置为零
如果不想要比例回路但需要积分或积分微分回路可以把增益设为0.0 系统会在计算积分项和
微分项时把增益当作 1.0看待
回路输入的转换和标准化
每个 PID回路有两个输入量给定值 (SP) 和过程变量 (PV) 给定值通常是一个固定的值比如是
设定的汽车速度过程变量是与PID 回路输出有关可以衡量输出对控制系统作用的大小在汽车
速度控制系统中过程变量可以是测速仪的输入(衡量车轮转速高低)
给定值和过程变量都可能是现实世界的值它们的大小范围和工程单位都可能不一样PID指令
在对这些量进行运算以前必须把他们转换成标准的浮点型实数
转换的第一步是把 16位整数值转成浮点型实数值下面的指令序列提供了实现这种转换的方法
XORD AC0 AC0//清空累加器
MOVW AIW0 AC0//把待变换的模拟量存入累加器
LDW>= AC0 0//如果模拟量为正
JMP 0//则直接转成实数
NOT//否则
ORD 16#FFFF0000AC0 //先对 AC0 中值进行 符号扩展
LBL 0
DTR AC0 AC0 //把32 位整数转成实数
转换的下一步是把实数值标准化为 0.0 1.0之间的实数下面的算式可以用来标准化给定值
或过程变量
RNorm = (RRaw /Span) + Offset)
其中
RNorm标准化的实数值
Rraw没有标准化的实数值或原值
Offset 单极性为 0.0双极性为 0.5
Span值域大小可能*大值减去可能*小值
单极性为 32,000(典型值)
双极性为 64,000(典型值)
下面的指令把双极性实数标准化为0.0 1.0 之间的实数通常用在第一步转换之后:
/R 64000.0 AC0//累加器中的标准化值
+R 0.5 AC0//加上偏置使其落在 0.0 1.0 之间
MOVR AC0 VD100//标准化的值存入回路表
回路输出值转换成刻度整数值
回路输出值一般是控制变量比如在汽车速度控制中可以是油阀开度的设置输出是
0.0 1.0之间的标准化了的实数值在回路输出驱动模拟输出之前必须把回路输出转换成相应的
16位整数这一过程是给定值或过程变量的标准化转换的反过程该过程的第一步把回路输出
转换成相应的实数值公式如下
RScal = (M n -Offset) * Span
其中
Rscal回路输出的刻度实数值
Mn回路输出的标准化实数值
Offset 单极性为 0.0双极性为 0.5
Span值域大小可能*大值减去可能*小值
单极性为 32,000(典型值)
双极性为 64,000(典型值)
这一过程可以用下面的指令序列完成
MOVR VD108,AC0//把回路输 出值移入累加器
–R 0.5,AC0//仅双极性有此句
*R 64000.0,AC0//在累加器中得到刻度值
下一步是把回路输出的刻度转换成16 位整数可通过下面的指令序列来完成
ROUND AC0 AC0//把实数转换为 32 位整数
MOVW AC0, AQW0//把 16 位整数写入模拟输出寄存器
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