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ToF运行机制本地节点测量从发送ToF报文到接收到应答的时间，这个总的时间为。同时远端节点会记录回复ACK所需要的时间。把总的时间减去远端节点回复ACK所耗费的时间，就是信号在两节点间来回总的时间。假设信号在两节点间来回的时间相等，则两节点间的信号传输时间为来回总的时间的一半，如公式所示。公式1ToF时间计算公式因为ToF测距是依靠测量本地和远端节点的信号传输时间的，他会受到两个节点的时钟频率误差影响，为了减少这个影响，需要进行反向测量，即由远端节点发送ToF报文，本地节点回复应答，然后把正向测量和反向测量的结果求平均，就能消除这个频率误差影响。从安全方面考虑，三个机柜都必须接大地，强电线路与信号线分开避免这些都是要遵循的基本原则。实际机柜间位置较远，接地对于高频改善不多，只作为安全措施。解决这种问题一般考虑是从源、传播路径、敏感设备三方面着手。驱动器和PA是成型的设备，不便于改动，考虑从传播路径入手，使用多芯电缆连接扭矩传感器到测控柜，传感器端层连接到传感器外壳，也与电机平台连通，另一侧层接到测控柜机壳。初的时候层通过一根较长的线连接到测控柜，发现并没有改善，后使用铜片将整根线压到机柜，得到很大衰减。
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