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变量访问举例
<轴名称>.Positon
<轴名称>.Velocity
<轴名称>.ActualPosition
<轴名称>.ActualVelocity
以上变量支持的访问方式见表 3，有 2 种访问方式：RCCP、RP。
表 3. 位置速度说明
变量 | 数据类型 | 访问 | 说明 |
Position | REAL | RCCP、 PR | 轴的位置设定值 |
Velocity | REAL | RCCP、 PR | 轴的速度设定值 |
ActualPosition | REAL | RCCP、 PR | 轴的实际位置 |
ActualVelocity | REAL | RCCP、 PR | 轴的实际速度 |
如果应用中需要更实时的变量值，可以使用“MC_ReadParam”读取变量（RP方式），此时获得的变量数值为“MC_ReadParam”命令启动时的数值。
直接读取变量时（RCCP 方式），变量的值在每个周期控制更新点更新，值在控制更新点更新前不会变化，数据实时性较RP方式差。
变量更改有效性举例
<轴名称>.DynamicDefaults.<变量名称> 中包含有动态默认值的组态，更改变量时的具体信息见表4 ：
表 4. 动态默认值
变量 | 数据类型 | 访问 | W | 说明 | |
DynamicDefaults. | STRUCT | TO_Struct_DynamicDefaults | |||
Acceleration | REAL | RW、 WP | 5、6、10 | 轴的加速度 | |
Deceleration | REAL | RW、 WP | 5、6、10 | 轴的减速度 | |
Jerk | REAL | RW、 WP | 5、10 | 轴斜坡加速和减速过程中的加加速度 | |
EmergencyDeceleration | REAL | RW、 WP | 1、5、6、10 | 轴的急停减速度 | |
1.通过“访问”信息可知 Acceleration、Deceleration、Jerk、EmergencyDeceleration变量可以在用户程序和 HMI 中直接修改，如轴已禁用，还可通过运动控制命令“MC_WriteParam”修改。
2.通过“W”信息可知：
（1）开环 PTO 控制时
Jerk 变量在下一次启动(W=5 时) MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、MC_MoveVelocity、MC_MoveJog、MC_Halt、 MC_CommandTable或激活的 MC_Home 命令时 (Mode = 3)生效。
Acceleration、Deceleration 变量除了在上述命令启动后生效(W=5)，MC_MoveJog命令停止时也会生效(W=6 时)。
EmergencyDeceleration 变量除了在 W=5 或 6 外，在轴激活、禁用或已启用时生效（W=1 时）。
（2）通过 PROFIdrive/模拟量输出闭环控制时xiangbaijiao
下一次调用 MC-Interpolator [OB92] 时(W= 10时)，以上变量生效。
