例如，如果在控件中使用西门子plc PI控制，如果存在静态错误，则输出将不会达到设置值。此时，积分项的累积误差值将变得越来越大。当乘以Ki时，将输出该累积值。权重的比例越大，输出u(t)越大，*后消除静态误差的目标越大。1.将I值设置为0，并将P值设置得相对较大。当发生稳定振荡时，我们减小P值，直到P值不振荡或振荡很小(该术语称为临界振荡状态)。在这种情况下，我们还可以在一些P值的基础上添加更多。2.增加I值，直到输出达到设定值。标准PID公式可能导致系统中的过冲，如温度控制等响应慢，因为在加热开始后输出被调整到*大值(例如，固态继电器的PWM输出已经为100)。%是开放的)但温度仍然只是缓慢上升，那么积分项将很快增加。当温度达到设定值时，比例项输出为0，积分项仍然是积累值高且输出大，导致温度过冲。在Devison的V80中，通过弱化积分法的改进方法很好地解决了这个问题，使得积分项在输出完全打开时停止积分，这减小了积分对大延迟系统的影响。
西门子plcPID控制：由于PI系统中I的存在会影响整个plc控制系统的响应速度，为了解决这个问题，我们在控制中增加了D微分项，而微分项主要用于解决系统的响应速度问题，其完整公式如下：u(t)=Kp * e(t)+ Ki∑ e(t)+ Kd [e(t)– e(t-1)] +u0模拟电路中的微分常数与特征频率有关数字离散PID中的微分项实际上存在一些问题，因为它只计算两个误差之间的差异，而实际的应扩大模拟PID或用户所需的理想微分公式。只有拓宽的D值才能真正达到良好的效果。导数项在减少plc控制系统中的过冲和减少振荡方面起作用，但由于差分项本身对干扰很敏感，使用导数项是明智的
