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PID_Compact 采样时间 ② PID 算法采样时间 ③ 脉冲持续时间 ④ 中断时间“*短开启时间”或“*短关闭时间”舍入为采样时间 PID_Compact 的整数倍。脉冲或中断时间永远不会小于*短开关时间。在下一个周期中累加和补偿由此引起的误差。 示例 PID_Compact 采样时间（等于调用OB 的周期时间）= 100 ms PID 算法采样时间（等于持续时间） = 1000 ms *短开启时间 = 200 ms输出恒定为 15%。可输出的*小脉冲为 PID_Compact 20%。在第一个周期内不输出脉冲。在第二个周期内，将第一个周期内未输出的脉冲累加到第二个周期的脉冲。 使用工艺功能 767 编程和操作手册, 05/2021 PID 控制3.3 PID 控制（S7-1200、S7-1500） (S7-1200, S7-1500) ① PID_Compact 采样时间 ②PID 算法采样时间 ⑤ *短 ON 时间 为*大程度地减小工作频率并节省执行器，可延长*短开关时间。如果要使用“Output”或“Output_PER”，则必须分别为*短开关时间组态值 0.0。 说明 *短开关时间只影响输出参数Output_PWM，不用于 CPU 中集成的任何脉冲发生器。 输出值 V2 (S7-1200, S7-1500) 输出值的限值768 在“输出值的限值”组态窗口中，以百分比形式组态输出值的**限值。无论是在手动模式还是自动模式下，都不要超过输出值的**限值。如果在手动模式下指定了一个超出限值范 围的输出值，则 CPU 会将有效值限制为组态的限值。输出值限值必须与控制逻辑相匹配。 使用工艺功能 编程和操作手册, 05/2021 PID 控制 3.3 PID控制（S7-1200、S7-1500） (S7-1200, S7-1500) 有效的输出值限值取决于所用的 Output。Output Output_PER-100.0 至 100.0%-100.0 至 100.0% Output_PWM 对错误的响应注意 0.0 至 100.0% 您的系统可能已损坏。 如果在出现错误时输出“错误未决时的当前值”或“错误未决时的替代输出值”，PID_Compact 将保持自动模式。这可能导致超出过程值的限值并损坏系统。必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。 PID_Compact需要预设置，以便在发生错误时，控制器在大多数情况下均可保持激活状态。如果在控制器模式下频繁发生错误，则该默认响应会对控制响应产生**影响。这种情况下， 检查 Errorbits 参数并消除错误原因。使用工艺功能 769 编程和操作手册, 05/2021 PID 控制 3.3 PID 控制（S7-1200、S7-1500）(S7-1200, S7-1500) PID_Compact 会生成可设定的输出值来对错误做出响应： • 零（未激活）PID_Compact 针对所有错误都输出 0.0 作为输出值，然后切换到“未激活”模式。只能 通过 Reset 的下降沿或ModeActivate 的上升沿重新激活控制器。 • 错误未决时的当前值如果在自动模式下发生以下错误，则只要这些错误不再处于未决状态，PID_Compact 便 会返回自动模式。如果发生一个或多个下列错误，则 PID_Compact 停留在 自动模式下：–0001h：参数“Input”超出了过程值限值的范围。– 0800h：采样时间错误– 40000h：Disturbance参数的值无效。 如果在自动模式下发生一个或多个下列错误，PID_Compact 将切换到“带错误监视的替代输出值”模式并输出*后一个有效输出值：– 0002h：Input_PER 参数的值无效。– 0200h：Input 参数的值无效。–0400h：输出值计算失败。– 1000h：Setpoint 参数的值无效。 如果在手动模式下发生错误，PID_Compact将继续使用手动值作为输出值。如果手动值 无效，则使用替代输出值。如果手动值无效和替代输出值都无效，则使用输出值下限。如果在预调节或**调节期间出现下列错误，PID_Compact 将保持激活模式。– 0020h：**调节期间不允许预调节。出现其它错误时，PID_Compact 将取消调节并切换到调节开始时的模式。 只要错误不再处于未决状态，PID_Compact就会返回自动模式。 • 错误未决时的替代输出值 PID_Compact 将输出替代输出值。 如果发生下列错误，PID_Compact将保持“带错误监视的替代输出值”模式，并输出输 出值下限： – 20000h：变量 SubstituteOutput 的值无效。对于所有其它错误，PID_Compact 按照“错误未决时的当前值”中的描述进行响应。 770 使用工艺功能 编程和操作手册,05/2021 PID 控制 3.3 PID 控制（S7-1200、S7-1500） (S7-1200, S7-1500) PID参数 V2 (S7-1200, S7-1500) PID 参数显示在“PID 参数”(PID Parameters)组态窗口中。在控制器调节期间将调整 PID 参数 以适应受控系统。用户不必手动输入 PID 参数。 说明 当前激活的 PID 参数位于sRet 结构中（对于 PID_Compact V1），而对于 PID_Compact V2， 则位于Retain.CtrlParams 结构中。 请仅在“未激活”在线模式下更改当前激活的 PID 参数，以防 PID控制器出现故障。 如果要在线更改“自动模式”或“手动模式”下的 PID 参数，则按照以下步骤更改 PID 参数： •PID_Compact V1：更改 sBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 sRet 结构带有sPid_Cmpt.b_LoadBackUp = TRUE 的更改。 • PID_Compact V2：更改CtrlParamsBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 Retain.CtrlParams 结 构带有LoadBackUp = TRUE 的更改。 在线更改“自动模式”下的 PID 参数将导致输出值跳变。 PID 算法根据以下等式工作：1 y = Kp y [(b · w - x) + T I · s PID 算法的输出值 Kp s b比例增益 拉普拉斯运算符 比例作用权重 w 设定值 x TI a 过程值 积分作用时间 (w - x) + TD · s a · TD· s + 1 微分延迟系数（微分延迟 T1 = a × TD ） TD c 微分作用时间 微分作用权重 下图说明了集成到 PID算法中的参数： 使用工艺功能 (c · w - x) ] 771 编程和操作手册, 05/2021 PID 控制 3.3 PID控制（S7-1200、S7-1500） (S7-1200, S7-1500) 所有 PID 参数均具有保持性。如果手动输入 PID参数，则必须完整下载 PID_Compact。 将工艺对象下载到设备 (页 733) 比例增益 积分作用时间 微分作用时间微分延迟系数 772 该值用于指定控制器的比例增益。PID_Compact 不使用负比例增益。在“基本设置 > 控制器类型”下，控制逻辑会反转。 积分作用时间用于确定积分作用的时间特性。积分作用时间 = 0.0 时，将禁用积分作用。当积分作用时间在“自动模式”下通过在线方式由不同值变为 0.0，则**先前的积分操作且 输出值跳跃。微分作用时间用于确定微分作用的时间特性。微分作用时间 = 0.0 时，将禁用微分作用。 微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。