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我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。假如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。
Zui终要在电路图中画出负反馈信号的电压或电流曲线（包括大小、方向），以便在进行定量分析时不再考虑电压或电流的方向而只考虑大小，使负反馈的计算得到简化。定性分析是定量分析的基本前提，没有定性的定量是一种盲目的、毫无价值的定量。定量分析在后。所谓定量分析，就是研究对象的数量特征、数量关系与数量变化的分析。对于负反馈电路而言就是关系到许多量的计算。在有了前面的定性分析后，定量分析可以减少许多干扰成分，使分析过程更简单。
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