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图1

    期间如果定子的磁链的速度大于转子磁链的速度即增大相应的转矩增大，如果t2时刻给出零电压矢量，定子磁链不动，由于惯性转子磁链继续运动磁通角减小，转矩减小。
   如要加大电磁转矩按上述规律加载电压矢量，只要电压幅值够大，定子磁链的速度会大于转子磁链的速度，使电磁转矩增大。加零电压矢量，可以减小转矩，这就是直接转矩控制的基本原理控制策略上不用对夹角jingque控制只需对定子的磁链进行走停的开关控制即可。
    3、对电压矢量的正确选择
    （1）选择正确的电压矢量的次序
    （2）选择给出电压矢量的时刻
    才能得到六边形磁链的轨迹。
    1系统组成（如图104）
    AMC转矩计算单元
    AZS零矢量
    DMC磁链自控单元
    ASR转速调节器
    ATR转矩调节器

    控制特点
    与VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTC系统与VC系统不同的特点是：
    1） 转矩和磁链的控制采用双位式砰-砰控制器，并在 PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生电压的SVPWM波形，从而避开了将定子电流分解成转矩和磁链分量，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。
    2）选择定子磁链作为被控量，而不象VC系统中那样选择转子磁链，这样一来，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性。如果从数学模型推导按定子磁链控制的规律，显然要比按转子磁链定向时复杂，由于采用了砰-砰控制，这种复杂性对控制器并没有影响。
    3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，实际的转矩响应的快速性也是有限的。
    4）定子坐标系下分析电机的数学模型直接控制磁链和转矩，不需要和直流机比较、等效、转化，省去复杂的计算。
性能比较
   从总体控制结构上看，直接转矩控制(DTC)系统和矢量控制(VC)系统是一致的，都能获得较高的静、动态性能。

   问题的提出    上述只是矢量控制的基本思路，其中的矢量变换包括三相/两相变换和同步旋转变换。在进行两相同步旋转坐标变换时，只规定了d，q两轴的相互垂直关系和与定子频率同步的旋转速度，并未规定两轴与电机旋转磁场的相对位置，对此是有选择余地的。    按转子磁链定向    现在d轴是沿着转子总磁链矢量的方向，并称之为M（Magnetization）轴，而 q 轴再逆时针转90°，即垂直于转子总磁链矢量，称之为T（Torque）轴。    这样的两相同步旋转坐标系就具体规定为 M，T坐标系，即按转子磁链定向（FieldOrientation）的坐标系。    当两相同步旋转坐标系按转子磁链定向时，应有    按转子磁链定向后的系统模型    代入转矩方程式（6-113）和状态方程中并用m，t替代d，q，即得    由于，状态方程中的式（6-132）蜕化为代数方程，整理后得转差公式    这使状态方程降低了一阶。    由式（6-131）可得    按转子磁链定向的意义    式（6-136）或式（6-137）表明，转子磁链仅由定子电流励磁分量产生，与转矩分量无关，从这个意义上看，定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。    式（6-136）还表明，与之间的传递函数是一阶惯性环节，时间常数为转子磁链励磁时间常数，当励磁电流分量突变时，的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。    式（6-136）或（6-137）、（6-135）和（6-129）构成矢量控制基本方程式，按照这些关系可将异步电机的数学模型绘成图6-54中的形式，图中前述的等效直流电机模型（见图6-52）被分解成 和两个子系统。可以看出，通过矢量变换，将定子电流解耦成和两个分量，从和两个子系统来看，由于受到和的影响，两个子系统仍旧是耦合着的。    电流解耦数学模型的结构图6-54异步电动机矢量变换与电流解耦数学模型    按照图6-53的矢量控制系统原理结构图模仿直流调速系统进行控制时，可设置磁链调节器和转速调节器ASR分别控制和，如图6-55所示。    为了使两个子系统完全解耦，除了坐标变换以外，还应设法抵消转子磁链对电磁转矩的影响。    矢量控制系统原理结构图图6-55    比较直观的办法是，把ASR的输出信号除以，当控制器的坐标反变换与电机中的坐标变换对消，且变频器的滞后作用可以忽略时，此处的（）便可与电机模型中的（）对消，两个子系统就完全解耦了。这时，带除法环节的矢量控制系统可以看成是两个独立的线性子系统，可以采用经典控制理论的单变量线性系统综合方法或相应的工程设计方法来设计两个调节器和ASR。    解耦条件    两个子系统完全解耦只有在下述三个假定条件下才能成立：    ①转子磁链的计算值等于其实际值；    ②转子磁场定向角的计算值等于其实际值；    ③忽略电流控制变频器的滞后作用。