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6ES7521-1BH10-0AA0 SIMATIC S7-1500， 数字输入模块， 16 数字输入 x 24 V DC 总线适配器， 16 通道分成组，每组16， 输入延迟典型值 3.2ms， 输入端类型 3（IEC 61131）； 供货范围包括前连接器 直插式

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1. 运动控制器在工业机器人领域的应用

  工业机器人广泛应用于工业自动化领域，控制系统是机器人的核心部分，其功能强弱、性能优劣直接影响机器人的Zui终性能。针对常用的工业机器人控制需求，现在许多单位研发了多轴运动控制系统，采用PC专用运动控制器的架构，以PC为上位机，完成人机交互和运动轨迹规划，重点设计了基于DSP和FPGA的专用运动控制器，其中DSP完成机器人运动控制任务的调度，实现对机器人关节空间的实时控制，FPGA则用于控制系统所需各功能接口的设计。实现了直角坐标空间的机器人轨迹规划和速度控制，具备直线和圆弧基本轨迹插补算法及S形曲线加减速算法，改善机器人前端运动的平稳性。

  2. 运动控制器构建的开放式数控系统

  可编程序控制器的功能已由传统的顺序逻辑控制延伸至模拟量控制、运动控制等高端领域。在全自动端子机床中，以PLC基本CPU和运动控制CPU构建了双CPU多轴运动控制器。作为机床控制系统，多轴运动控制器具有良好的可扩展性和可靠性，易于开发。传统的数控系统体系结构是一种封闭式的结构，这种结构既不能适应制造业市场的变化与竞争，也不能满足现代制造业向信息化和敏捷制造模式发展的需要，数控系统体系结构开放化已成为必然趋势。

   3.运动控制器在风力发电机组中的应用

  运动控制器在风机项目也得到了重要应用，使用嵌入式PLC的软运动控制器，使用软件实现原来硬件控制器所完成的实时控制功能，通过简单的调用软件块来实现复杂的运动控制。运动控制器可应用于大型风机变装控制系统，实现了运动控制器在兆瓦级风机变業控制系统上的二次开发。

  4. 运动控制器在高速钻床上的应用

  近年来，随着家用电器、IT、通信等行业的快速发展，我国的PCB行业得到了飞速发展，目前全球PCB产能的大部分都是在我国完成的，由于电子终端产品对PCB需求的不断增加，PCB行业在未来都会呈现一个非常好的发展趋势，有着非常好的市场前景。在PCB加工制造过程中，专用于钻孔的PCB高速数控钻床是一个非常重要的设备，其性能在很大程度上影响着PCB生产的速度和质量，PCB高速数控钻床上所使用的运动控制器在钻床性能的提升方面起着非常重要的作用，运动控制器在很大程度上影响着PCB数控钻床整体性能。

  5. 运动控制器在工业CT系统上的应用

  我国的工业CT技术发展迅速，工业CT是一种多轴运动系统，对位置精度和运动速度有很高的要求。随着工业CT技术及系统的快速发展和工程应用领域的不断扩大，对工业CT成像速度和成像精度的要求不断提高，系统越来越复杂，运动轴数越来越多，对运动控制的要求也越来越高。运动控制器是工业CT系统关键部分，其性能直接关系着工业CT系统功能和指标。早期的CT控制系统受到其硬件结构和控制方式的制约，难以在多轴同步时达到更高的精度和更快的扫描速度。现在采用运动控制器对分度、分层和平移三轴实现联动控制，在系统构成上采用以PLC为核心的控制器与主控计算机相结合的控制方式，主控计算机和独立轴只有通信要求，主要完成发送控制指令和检测状态信息，下位机是以PLC为核心的运动控制器，可对独立轴实时控制，从而使独立轴的控制从主控计算机中脱离出来，运动轴的增减不仅不影响系统结构的通用性，也降低了主控系统集成的复杂度。

  6. 运动控制器在自动包装线系统上的应用

  所有的自动包装生产流水线都有大量的机械运动控制要求。是运动控制器应用的主要领域。自动包装线使用运动控制器，大大提高了生产效率和产品质量。

  7. 运动控制器在高速绕线机上的应用

  运动控制器还被应用在高速绕线机上。利用运动控制器的高速、高精准的多轴插补特性，实现线圈的高速绕线与排线。利用运动控制器人性化的多种参数输入模式，能友好、有效地解决参数设置需求。利用运动控制器的强大的计算功能，可方便地实现设定参数与电机参数的转换。

8. 运动控制器在高速钥匙机床上的应用

  运动控制器还应用在高速钥匙机床上，利用运动控制器高精准的直线插补功能，jingque控制两轴伺服电动机运动，从而实现钥匙齿的轨迹加工。使用运动控制器的寄存器指令、运算指令，只需设置钥匙编号，系统即可自行计算钥匙齿的轨迹参数，运动控制器内可预存多组程序，满足不同种类钥匙的加工需求，实现一机多用，并且不同种类的钥匙加工模式互不影响。

  9. 运动控制器在激光加工机床上的应用

  运动控制器作为开放式数控系统也应用在激光切割设备和激光加工机床上。在三轴激光加工机床上采用由开放式运动控制卡PC构成的“NC嵌入PC”结构的开放式数控系统，通过图形文件解析算法，获取图形文件的信息，并转换成运动控制程序。

  10. 运动控制器在长臂架泵车上的应用

  国产长臂架泵车普遍存在智能操控问题。使用运动控制器能够实现灵巧的机械臂运动，具有适合臂架精准随动操控的轨迹规划算法、臂架末端位置控制方法和非线性时滞补偿算法。

   11.运动控制器在交叉铺网机上的应用

  非织造布工业被誉为纺织工业中的“朝阳工业”，近几年我国的非织造布行业发展迅速，我国生产非织造布的关键设备交叉铺网机的水平低于世界先进水平，已经成为我国非织造布行业发展的瓶颈，运动控制器应用在高速交叉铺网机后，在铺网小车的翻转控制中，采用先进的翻转方案，保证产品的质量，小车采用S形曲线加减速，实现高速平稳运行。现在交叉铺网机Zui高输入速度可达120m/min,输出速度为0.5-60m/min,控制定位精度<0. 5mm,无须切边处理。

  12. 运动控制器在橡胶机械上的应用

  在橡胶机械-全钢载重子午线轮胎一次法三鼓成型机-一设备组成中有使用三菱运动控制系统网络构架及三菱Q系列PLC、运动控制器、三菱伺服放大器、CC-LINK模块、SSCNET分配器及各种VO模块、通信电缆等，应用伺服网络SSCNET技术组成多CPU的网络伺服控制系统的案例。

  13. 在木工机械领域

  我国木工机械行业近年来也有了长足的进步，木工机械GDP已经跃居shijiedi二位，特别是数控木工机械方面对运动控制产品的需求越来越大，运动控制器可以根据传送来的程序指令完成相应动作。一套智能木工机械设备，可实现钻孔、铣、切割、上下料和测量的有序结合，并引入了自动控制算法进行各加工单元的协调统一，大大提高了生产效率。

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