6ES7131-6BF01-0BA0

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6ES7131-6BF01-0BA0 SIMATIC ET 200SP, Digital input module, DI 8x 24V DC Standard,type 3 (IEC 61131), sink input, (PNP, P-reading), Packing unit: 1piece, fits to BU-type A0, Colour Code CC01, input delay time0,05..20ms, module diagnostics for: short-circuit of sensor supply,wire break, supply voltage

下图为伺服系统，通过是使用运动控制器(卡)采用两种指令方式控制:

  1.数字脉冲

  这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号;伺服驱动器工作在位置控制模式,位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。

  2.模拟信号

  这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送/-10V的模拟电压指令，接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号;伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。

3.运动控制器（卡）通过模拟量信号控制伺服电机的一般分为以下几个步骤:

  (1)初始化

  ①控制卡设置:设定好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，并保存设置。

  ②伺服设置:设定控制方式，伺服使能由外部控制，编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比例关系。

  (2)接线

  断电，连接伺服与电机之间的动力线、编码器线、控制卡与伺服之间的信号线、模拟量连接线。

  检测没问题后上电。此时电机应该不动，用外力是可以让电机转动的，如果可以转动，检查使能信号的设置与接线。

  用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检测编码器信号的接线与设置。

   (3)试运转

  ①零漂测试:通过控制卡打开伺服的使能信号，此时，伺服按照一个较低的速度转动，这就是零漂。一般，控制卡上都有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令或参数控制。如果不能控制，检测模拟量接线与控制方式的参数设置。

  ②方向确认:确认控制卡输出的电压与电机旋转方向对应,正电压电机正转,编码器计数增加，负电压电机反转，编码器计数减少，建议1V以下电压测试。

  (4)抑制零漂

  仔细调整控制卡或伺服驱动器上抑制零漂的参数，让电机速度趋近于0.由于零漂也具有一定的随机性，不要求速度juedui为0。

  (5)建立闭环控制

  使用控制卡输出伺服使能信号,控制卡上输出一个较小的信号到伺服驱动器,观察电机是否按照运动指令运行。

  (6)调整闭环参数

  细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，更多内容需要研究PID参数。

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