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第一:Devicenet协议。Zui常用的就是这个协议了，因为机器人信号板(比如DSQC652)就是通过这个协议让机器人CPU识别的，而此协议需要软件选项的支持。Devicenet协议选项有709-1Devicenet Master/Slase和840-4 Devicenet AnybusSlase。从名字上我们就可以识别到，709-1选项可以支持主站和从站，而840-4选项仅支持从站协议。这两种选项都需要对应的硬件支持。
机器人主计算机
图1-1
如图1-1，A处为709-1选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1006板卡。
机器人主计算机
图1-2
如图1-1，B处为840-4选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1004板卡。
第二：Profinet协议。ABB工业机器人支持PROFINET软件选项有888-2、888-3、840-3选项，三个选项在使用上有些许差异。
1.888-2 ProfinetController/Device,该选项支持机器人同时作为Controller(控制器)和Device(设备)，机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3)
2.888-3 Profinet Device,该选项支持机器人作为Device(设备)，机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3)
3.840-3 Profinet AnybusDevice,该选项支持机器人作为Device(设备)，机器人需要额外的Anybus Device硬件(图1-3)
机器人主计算机
图1-3
第三：Profibus协议。ABB工业机器人支持Profibus协议软件选项有969-1和840-2。两个选项在使用上有些许差异。
机器人主计算机
图1-4
1.969-1 PROFIBUS Controller选项支持机器人作为PROFIBUSController，机器人需要额外的硬件PROFIBUS DP Master，如图1-4中的A部分。
2.840-2 PROFIBUS Anybus Device选项仅支持机器人作为PROFIBUSDevice从站，机器人需要额外的PROFIBUS Anybus Device硬件，如图1-5中B部分。
图1-5
第四：CC-Link协议。ABB工业机器人支持CC-Link协议，但是需要DSQC378B模块的支持。加装了DSQC378B模块后，机器人将Devicenet协议转换成CC-Link协议。
如图1-6为DSQC378B模块，
X8: CC-Link总线接线端。
X5:Devicenet通信与地址设置
X3：备用24V电源
图1-6
| 5SL6614-7CC | 5SL6 3P+N C0.3 |
| 5SL6605-7CC | 5SL6 3P+N C0.5 |
| 5SL6601-7CC | 5SL6 3P+N C1 |
| 5SL6615-7CC | 5SL6 3P+N C1.6 |
| 5SL6602-7CC | 5SL6 3P+N C2 |
| 5SL6603-7CC | 5SL6 3P+N C3 |
| 5SL6604-7CC | 5SL6 3P+N C4 |
| 5SL6606-7CC | 5SL6 3P+N C6 |
| 5SL6608-7CC | 5SL6 3P+N C8 |
| 5SL6610-7CC | 5SL6 3P+N C10 |
| 5SL6613-7CC | 5SL6 3P+N C13 |
| 5SL6616-7CC | 5SL6 3P+N C16 |
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