西门子触摸屏6AV2124-0GC01-0AX0西门子触摸屏6AV2124-0GC01-0AX0
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如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图，其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。
图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图
应用STL指令编制顺序控制程序时，一般按以下几个步骤进行：
（1） 分析工艺控制过程；
（2） 根据控制要求，划分工步；
（3） 画出顺序控制功能图；
（4） 列出I/O地址分配表；
（5） 画出PLC电路接线图；
（6） 编制SFC程序或梯形图；
了解了编程步骤之后，下面我们便开始进行编制顺序控制程序。
1、控制要求
原点为左下方所到达的极限位置，启动前机械手处于放松状态，启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开，把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处，以此连续循环。若中途按下停止按钮，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。
2、划分工步
表1 工步划分表
3、画出顺序功能图
其顺序功能图如图2所示，依控制要求，应有停止梯形图，如图3所示。
图2 顺序功能图
图3 停止梯形图
4、列出I/O地址分配表
表2 I/O地址分配表分
5、画出PLC电路接线图
其电路接线图如图4所示。
图4 电路接线图
6、编制SFC程序或梯形图
SFC程序：
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