西门子伺服电机刹车卡死/抱闸坏了,电机扭矩是波动的,负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。这都不是由伺服电机引起的,这种噪声和不稳定性,是来源于机械传动装置,是由于伺服系统反应速度(高)与机械传递或者反应时间(较长)不相匹配而引起的,即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。
找到了问题根源所在,再来解决当然就容易多了,针对以上例子,您可以:
(1)增加机械刚性和降低系统的惯性,减少机械传动部位的响应时间,如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带;
(2)降低伺服系统的响应速度,减少伺服系统的控制带宽,如降低伺服系统的增益参数值。
当然,以上只是噪声、不稳定的原因之一,针对不同的原因,会有不同的解决办法,如由机械共振引起的噪声,在伺服方面可采取共振抑制,低通滤波等方法,噪声和不稳定的原因,基本上都不会是由于伺服电机本身所造成。
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