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直流电机负载运行时，电枢绕组电流产生的磁场，称为电枢磁场。
是以电动机为例的电枢磁场，它的方向由电枢电流确定。可以看出，不论电枢如何转动，电枢电流的方向总是以电刷为界限来划分的。在电刷两边，N极面下的导体和S极面上的导体电流方向始终相反，只要电刷固定不动，电枢两边的电流方向就不变，电枢磁场的方向也不变，即电枢磁场是静止不动的。根据图上的电流方向，用左手定则可以判断该台电动机的旋转方向为逆时针。电枢反应
负载时电枢磁场对主磁场的影响称为电枢反应，电枢反应对直流电机的运行性能有很大延伸，所以称为波绕组。
单波绕组的示意首末端之间的距离接近两个极距，个元件串联后，其末尾应该落在起始换向片前1片的位置，才能继续串联其余元件。为此，换向器节距必须满足以下关系
⑤步进电机的步距角变动范围较大，在小步距角的情况下，往往可以不经减速器而获得低速运行。号控制的，所以步进电机不需要变换，就能直接将数字信号转换成角位移或线位移，因此它很适合于作为数字控制系统的伺服元件。绕组展开图中根据极距定出主极轴线位置，用四个方框表示四个主磁极并分别表明极性。假设磁极均覆盖于纸面。磁极极性和电枢旋转方向，利用右手定则可以确定各元件边感应电动势的方向。
为了将旋转中电枢绕组的电动势引出，需要装设电刷。，四个电刷安放在相应的四个主极轴处，这样，相邻电刷之间所串联的元件的感应电动势都相同，电刷之间可以获得大的电动势；而且，被电刷短路的四个元件的元件边正好在几何中性线上，元件中的感应电动势为零。这两条符合安放电刷的原则。相同极性的电刷用导线并联起来，然后引出正、负两个线端。3.并联支路图
为了清楚起见，瞬间各元件的连接和电刷的关系整理、排列，可以得到的单叠绕组的并联支路
可以看出，由于电刷和主磁极在空间上是固定的，所以，对于直流发电机，虽然每条支路中的元件连同与电刷接触的换向片在不断地变化，但每条支路中各元件在磁场中所处的位置及各支路的元件总数并没有改变，因此在电刷之间的电动势，其方向和大小不变，是一个直流电动势。由此再次展示了换向器和电刷装置在直流发电机中的作用。对于直流电动机，也是由于换向器和电刷装置的作用，使处于主磁极下的绕组元件受到的电磁力的方向和大小始终不变，从而形成一个恒定的电磁转矩。单叠绕组的特点
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① 电枢绕组的并联支路数等于电机的主磁极数。
近年来，步进电机已广泛地应用于数字控制系统中，例如数控机床、绘图机、计算机外围设备、自动记录仪表、钟表和数/模转换装置等。相应其研制工作进展迅速，步进电机的性能也有较大的提高。表看差不多都是一个圆柱体，中间有一根转轴，体积一般都比较小，因此控制电机是一种微电机。从它们完成的任务来看，各种控制电机又各不相同，有的用来带动自动控制系统中的机构运动，有的用来量测机械转角或转速，有的可以进行三角函数运算，有的可以进行积分或微分运算等。
各种控制电机的用途和功能尽管不同，但基本上可划分为信号元件和功率元件两大类。凡是用来转换信号的都为信号元件，又称为量测元件；凡是把信号转换成输出功率或把电能转换为机械能的都为功率元件，又称为执行元件。若以电源分类，控制电机有直流和交流两类。
步进电机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移（或线位移）的一种控制电机。步进电机又称为脉冲电机。