地磅实时称重系统
地磅实时称重系统主要包括汽车衡秤台、称重 传感器和称重仪表。汽车衡快速定量装车是不停车动 态计量装车，必须保证在装载货物完成时车辆前后轮 胎完全在地磅上（即车辆完全上秤），这样才能使计 量准确可靠。
目前，矿方运营车辆主要是四轴车（12m)和六轴 车（16m)筒仓两个下料口中心距为6 m,而且两个下 料口不需要同时装车，只需每个下料口能实现单独自 动装车即可。因此，结合实际场地、六轴车长度和装车 速度，详细计算两个下料口中心位置分别到地磅秤 头和秤尾的距离，并经过实际测试，Zui终决定第一下料 口采用完全上秤装车方案，第二下料口采用不完全上 秤装车方案。
使用第一下料口装车时，汽车在整个装车过程中 车轮都在地磅秤台上。使用第二下料口装车时，汽 车从地磅秤尾上车，当车斗头部到第二下料口下方 时，开始装车，装车过程中，汽车根据现场语音提示向 前行进，当车斗尾部到第二个下料口下方时，汽车车轮 全部在秤台上即可。经过多次计算测试，Zui终选定汽 车衡秤台长21 m、宽3. 2m,这样既能保证汽车衡不 占用场地太多空间，不影响车辆调头和会车行驶，也能 保证两个下i料口都能单独完成不同极限车型的装车。
2.3.3语音系统
语音系统包括音频输入设备、音频扩大设备和音频 输出设备。该系统用于操作员直接向司机喊话提示其车 辆前进和后退，以保证车辆在地磅上处于合适位置。
2.3.4控制系统
本文在就地控制的基础上进行集控设计，选用触 摸屏+PLC的方式。采用德国西门子PLC作为控制 器，其性能稳定，可以对液压泵站、液压检修闸门、扇形 装车闸门和称重仪表进行实时监控。
其工作原理为：当车辆驶入装车秤台时，在车辆重 力作用下，秤台下方的称重传感器受到向下的压力，使 得传感器内的压变电阻发生形变，经相应测量电路将 这一电阻变化转换为电信号，通过称重仪表进行重量 换算并实时显示当前车辆重量，操作人员通过语音系 统指导车辆停到对应位置，确认下料口及装车目标量 正确的情况下，触碰集中控制终端触摸屏上的启动按 钮，控制液压泵站的电机启动，检修闸门随即打开，扇 形闸门逐渐开启到Zui大位置，开始装车；随着车辆重量 逐渐增加，当达到精细给料值时，集中控制终端发出关 闭信号，扇形闸门关闭到达精细给料位置，集中控制系 统接收到接近开关反馈的扇形闸门已达精细给料位置 信号时，则发出停止关闭信号；当达到小给料量时，集 中控制系统发出关闭信号，扇形闸门完全关闭，集中控 制系统收到接近开关反馈的扇形闸门完全关闭信号 后，在触摸屏上显示扇形闸门关闭状态，操作人员根据 指示状态提示司机下车，完成整个装车过程。在整个 装车过程中车辆不停歇，操作人员通过语音系统指导 车辆行进，设备启动、运行状态、闸门开合位置、实时重 量信息都通过集中控制终端的友好界面显示，操作人 员能对整个装车过程一目了然，及时判断故障。
1.测试系统及原理
结合地磅模型和汽车驶入秤台的测量数据后,我们得出理想状态下汽车在秤台上产生的波形是一个梯形波。如图1所示,汽车均速驶入秤台时为一直线,到达梯形波底则是汽车在上秤台的过程，中间的平稳直线是汽车完全作用与汽车所产生的波形，同理另一个腰是汽车在下秤台的过程。
我们所讨论的汽车质量信号是一个多干扰因素的复杂信 号,将汽车的动态车道线作为跟踪目标,车道线具有连续性,动态地磅的传感器输出的信号主要由汽车质量真实信号 和噪声信号组成。将汽车质量信号进行分析:可以看作有两部分组成，即一部分由已知的运动方程正确地预测出来，即为线 性随机微分系统，另外一部分可以看作是均值为零的随机分 量，即为高斯白噪声。对于满足上面的条件（线性随机微分系 统,过程和测量都是高斯白噪声）,卡尔曼滤波器是Zui优的信息处理器。
2.基于卡尔曼滤波的动态地磅建模
结合地磅模型和汽车驶入秤台的测量数据后,我们得出 理想状态下汽车在秤台上产生的波形是一个梯形波。均速驶入秤台时为一直线，到达梯形波底则是汽车在上秤台的过程， 中间的平稳直线是汽车完全作用与汽车所产生的波形，同理另一个腰是汽车在下秤台的过程。下一章将具体分析此过程的 实际