1. 测距性能测试
测距精度:测试激光雷达在不同距离下的测距误差。通常采用已知距离的标准靶标(如反射率稳定的靶板),通过比较雷达测量值与实际距离之间的偏差,计算平均误差、Zui大误差以及误差分布情况,以评估其在工作范围内测距的准确性。
测距范围:测试激光雷达的Zui大有效探测距离和Zui小可探测距离。这涉及到对远距离目标能否准确识别以及近距离盲区的评估。对于不同反射率的目标(如白色、黑色、中性色物体),测试其在不同反射率下的测距极限。
动态测距能力:评估激光雷达在目标移动时的测距性能,包括目标速度、加速度变化对测距精度的影响,以及雷达对快速接近或远离目标的响应能力。
2. 角分辨率与角精度测试
角分辨率:测试激光雷达在水平和垂直方向上区分相邻目标的能力,通常以度或弧度表示。通过放置间距逐渐缩小的平行线靶或网格靶,测量雷达能否准确分辨出相邻线条,以确定其空间分辨率。
角精度:评估激光雷达扫描角度与实际角度的偏差,包括水平方向(Azimuth)和垂直方向(Elevation)的角度偏差。通过精密旋转平台和角度参考标准,测量雷达在不同扫描角度下的实际指向与设定角度的差异。
3. 点云质量测试
点云密度:测试在给定时间内激光雷达生成的点云数量,反映其数据采集密度和信息丰富程度。评估在不同扫描模式、分辨率设置下,点云密度的变化以及对目标细节捕捉的效果。
点云噪声:评估点云数据中的随机误差和系统误差,如离群点、重复点、空洞等。通过统计分析和可视化手段,衡量雷达的抗干扰能力以及数据处理算法的有效性。
点云一致性:测试在相同条件下多次扫描同一场景时点云数据的一致性,考察雷达的稳定性及环境适应性。比较多次扫描结果的重叠区域,计算点云配准后的残差分布,评估其在不同光照、温度、大气条件下的表现。
4. 环境适应性测试
光照影响:在不同光照强度(白天、黄昏、夜晚、强光直射等)下,测试激光雷达的测距精度、点云质量以及抗干扰能力。
气候条件:在雨、雾、雪等气象条件下,评估激光雷达的穿透能力、测距范围、点云质量变化以及抗水滴、雪花散射等影响的能力。
温度与湿度:在高低温、湿度变化环境中,测试激光雷达的工作稳定性、测距精度变化以及内部元件(如激光源、探测器、光学组件)的性能退化情况。
5. 可靠性与耐用性测试
寿命测试:模拟长期工作条件,评估激光雷达在规定工作周期内的性能稳定性,包括激光源衰减、探测器灵敏度变化、机械部件磨损等。
冲击与振动测试:模拟运输、安装及使用过程中的机械冲击与振动,评估雷达结构的坚固性、内部组件的固定以及工作性能的稳定性。
电磁兼容性(EMC)测试:评估激光雷达在电磁干扰环境下能否正常工作,包括抗电磁干扰能力以及对外部设备的电磁辐射水平。
6. 合规性测试
激光安全等级测试:按照相关标准(如IEC 60825、GB7247等),测定激光雷达的激光辐射等级,确保其在工作状态下对人眼及皮肤的安全性。
标准符合性测试:根据行业标准、国家标准或(如ISO 16484、ISO13285、SAE J3131等),全面评估激光雷达的各项性能指标是否达到规定要求。