西门子6GT2812-0GB08

SIMATIC RF600 天线 RF650A； 圆周，频率范围 865 至 928MHz（宽频） 尺寸 198x 198x 60mm（长x宽x高）；IP65，-25 至 +75°C。

在很多设备工艺要求里都需要旋转轴在一开始以速度模式运行，停下来的时候要停止到固定的位置（比较典型的案例就是摩擦焊），V90目前是西门子性价比比较高的一款产品，那么利用这款产品是否能够达到速度模式切换位置模式的要求呢？下面做了一个模拟实验，一起来验证一下。

CPU：CPU1512C-1PN

驱动：V90 6SL3210-5FE11-0UF0 V1.3

建立轴工艺对象：这里需要值得注意的一点就是我们要把启用模数勾选上，以便位置模式定位的时候用。

组态完成后，我们利用运动控制指令中的MC_MoveAbsolute 和指令MC_Velocity：

先以速度模式启动MC_Velocity，在速度模式运行过程中，直接切换到定位模式MC_MoveAbsolute，在这里就看到了之前我们为什么要把轴设置为模态轴的原因了。

TRACE：

请注意：以上实验结果来源与博途V15仿真，如果大家在实际工作环境可能存在差别。

可以看出，速度模式下可以不停止直接平滑过度到位置模式定位。按照这个思路，此方案也可以直接应用到S120。