SIMATIC S7-1200，数字量 I/O SM 1223，8 DI/8 DO， 8 DI 24V DC，灌电流/拉电流， 8DO，晶体管 0.5A
命令表中的命令介绍
以下图的曲线为例，对各个命令进行详细说明：
步进1：命令类型：Positioning Relative：相对运动命令
对于PositioningRelative命令，用户需要设定的是相对运动的“行进路径”值和运行“速度”值，在本例子中，相对运动的“行进路径”为500.0mm，“速度”为100.0mm/s，如下图所示，加粗部分对应的是该指令的趋势曲线。绿色表示的是命令的速度，该值从0开始加速达到设定值100.0mm/s，匀速运行一段时间后开始减速到轴的停止速度，这时轴的位置为500.0mm，该位置值是由轴的起始位置加上相对运动的“行进路径”值得到的0.0+ 500.0 = 500.0 mm。
步进2：命令类型：Positioning Absolute：运动命令
对于PositioningAbsolute命令，用户需要设定的是运动的目标“位置”值和运行“速度”值，在本例子中，运动的目标“位置””为5000.0mm，“速度”为200.0mm/s。如下图所示，加粗部分对应的是该指令的趋势曲线。绿色表示的是命令的速度，该值从起始速度开始加速达到设定值200.0mm/s，匀速运行一段时间后开始减速到轴的停止速度，这时轴的位置为5000.0mm.
『注意』命令表中没有回原点指令，用户想使用位置命令之前，需要回原点。应此在这种情况下，用户需要借助MC_Home指令来得到回原点完成信号后再使用命令表的定位命令。
步进3：命令类型：Wait：轴等待指令
对于Wait命令，用户需要设置“持续时间”值。该指令的作用是增加一段时间延时，在这段时间内轴的状态取决于上一个命令。
在该例子中，Wait命令前是定位，轴在进行完定位时是停止的，步进3命令的结果是轴停止3.0s的时间，趋势曲线中的速度值不变仍旧为200.0mm/s。
下图是Wait命令添加在Velocity setpoint指令之后的情况：
Wait命令会保持Velocity setpoint的速度值让轴继续运行3.0s的时间。
步进4：命令类型：Empty：该条目用作是添加命令占位符。 处理命令表时会忽略空条目。
如下图所示，Empty命令没有对轴有任何操作。
步进5：命令类型：Velocitysetpoint：轴的速度运行命令，让轴以一定的速度运行。
对于Velocitysetpoint命令，用户需要设定的是运行“速度”值和“持续时间”，在本例子中，速度运行命令的“速度”值为100.0mm/s，“持续时间”为3.0s。如下图所示，加粗部分对应的是该指令的趋势曲线。
步进6：命令类型：Halt：轴的停止命令。
对于Velocity setpoint命令，用户不需要设定参数。轴会按照下图的减速度来减速停止轴。
减速曲线如下图所示：
步进7：命令类型：Separator：趋势曲线显示分割命令。
将 Separator 添加到所选行的上方。 Separator用作趋势图图形显示范围的分割，不对轴做任何操作。如下图所示，原有的趋势图分成了两个部分。