在前面的文章中,介绍过Droop(软化)功能的应用及使用效果。这里再介绍下Droop and compensation (软化和补偿)功能的应用。
在这种控制模式下,从机的转矩会与主机的转矩进行比较。如果出现差异,将会调整从机的速度设定点,以便达到相同的转矩。软化反馈的强度可以通过软化比例因子来设置。
在这种控制模式下,通过比例调节和平滑处理来补偿突发的峰值和振动。转矩到速度的转换是基于电机的参考速度和参考转矩来进行的。在这种模式下,主驱动器和从驱动器都是以速度控制方式运行。
举个例子,我们有两个驱动器,它们都有一个速度设定点,即1500转每分钟(rpm)。主驱动器的转矩设定点是2牛米(Nm),而从驱动器的当前转矩设定点会减去这个值。当使用50%的比例调节时,计算结果是-1Nm。这个差值随后被转换成速度的变化量,并经过平滑处理,例如,终得到的结果是-50rpm。从驱动器的速度设定点会根据这个变化量进行调整,由于得到的是-50 rpm,实际上从驱动器的速度设定点会从1500rpm增加到1550rpm。从驱动器会尝试加速,并提供更高的转矩来达到这个新的速度设定点。由于从驱动器加速并提供了更高的转矩,主驱动器所承担的负载就会相应减轻。这样,两个驱动器之间的负载分配就开始生效,它们会协同工作以达到更平衡和稳定的系统状态。
下面是一个实际使用例子,方坯连铸拉矫机上下辊负荷平衡。
软化比例因子设的是0.075即7.5%,上下辊转矩没有完全平衡,现场设备以稳妥为主,观察稳定后根据需要调整。
可以看到:转矩波动减小了,上下辊的转矩差值也减小了。