西门子控制器6ES7314-6EH04-0AB0
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西门子PLC（S7-200、S7-200SMART、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、ET200S、ET200M、ET200SP）、触摸屏、变频器、工控机、电线电缆、仪器仪表等，产品选型、询价、采购，敬请联系，浔之漫智控技术(上海)有限公司
SIMATIC CPU 31x-2DP
符合PLCopen认证的运动控制功能
工艺组态（工艺对象、轴组态、工艺工具等）
系统提供预编程的符合PLCopen认证的功能块简化了用户的编程工作。STEP7选件包S7-Technology可用于对所有的工艺功能进行编程和调试。
T CPU可处理多达32个（对于315T-2DP）或64个（对于317T（F）-2DP）工艺对象。
更多T CPU产品信息请参考支持中心提供的相关网页。
1.3 SINAMICS S120产品介绍
Sinamics S120 是西门子公司推出的全新的集V/F、矢量控制及伺服控制于一体的驱动控制系统，它不仅能控制普通的三相异步电动机，还能控制同步电机、扭矩电机及直线电机。其强大的定位功能将实现进给轴的、相对定位。内部集成的DCC(驱动控制图表)功能，用 PLC 的 CFC 编程语言来实现逻辑、运算及简单的工艺等功能。
S120分为两种，AC/AC（单轴驱动器）和DC/AC（多轴驱动器）。
更多S120产品信息请参考支持中心提供的相关网页。
2. 准备
2.1 环境要求
2.1.1 本文档所述实例基于以下硬件环境：
• PS3075A 6ES7307-1EA00-0AA0
• CPU317TF-2DP 6ES7317-6TF14-0AB0
• SIMATIC MMC 8M 6ES7953-8LP11-0AA0
• SIMATIC Field PG M3 6ES7715-1BB23-0AA1
• PROFIBUS电缆
• 其他S7 300模块（如果有，如DI、DO等）
• S120 TrainingCase 6ZB2480-0BA0，
μC/OS-II核心代码很小，程序开发人员要把它移植到自己的目标板中只需做少量的工作。图1是μC/OS-II硬件和软件的体系结构。
μC/OS-II大部分源代码是用C语言写的，完成和处理器一些有关的代码时，还是必须要用汇编语言来实现的。寄存器的读、写只能通过汇编语言的存储和加载指令来实现。要使μC/OS-II能够正常工作，处理器必须满足以下要求：
① 处理器的C编译器能产生可重入代码；
② 用C语言可以打开和关闭中断；
③ 处理器支持中断，并且能够产生定时中断（通常在10~100Hz之间）；
④ 处理器能够支持容纳一定量数据的硬件堆栈；
⑤ 处理器有将堆栈指针和其它寄存器读出和存储到堆栈或内存中的指令。
μC/OS-II的移植包括以下几个部分。
（1）设置与编译器有关的代码[OS_CPU.H]
在不同的处理器中有不同的字长，必须定义一系列数据类型以确保移植的正确性。在μC/OS-II中，不使用C的short、int和long等数据类型，这些都是和编译器相关的。下面就是μC/OS-II定义的一部分数据类型。
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /*无符号8位整数 */
typedef signed char INT8S; /*有符号8位整数 */
typedef unsigned int INT16U; /*无符号16位整数 */
typedef signed int INT16S; /*有符号16位整数 */
typedef unsigned long INT32U; /*无符号32位整数 */
typedef signed long INT32S; /*有符号32位整数 */
typedef float FP32; /*单精度浮点数 */
typedef double FP64; /*双精度浮点数 */
西门子控制器6ES7314-6EH04-0AB0