GB/T 12642-2013测试项目及测试方法详情介绍

GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》规定的测试项目及方法如下：

1. 位姿准确度：按 7.2.1规定，在机器人工作空间内选取若干测试点，机器人从同一方向接近各指令位置，用激光跟踪仪、坐标测量仪等高精度测量设备测量实际位置，计算指令点位置和多次从同一方向接近该指令位置的实际位置平均值之间的偏差。

2. 位姿重复性：按7.2.2，机器人从同一方向多次到达相同指令位置，用测量设备采集实际位置数据，计算所有实际位置的离散程度，可表示为所有实际点到位置集群中心的平均值，数据散布范围为3 倍的标准偏差。

3. 多方向位姿准确度变动：按7.2.3，在工作空间选测试点，机器人从多个不同方向接近指令位置，测量各方向下的实际位置，分析不同方向接近同一指令位置时位姿准确度的变化情况。

4. 距离准确度和距离重复性：按7.3，在工作空间确定两点，让机器人沿特定轨迹在两点间运动，用测量设备测量实际移动距离，距离准确度是指令距离与实际移动距离平均值的偏差，距离重复性是多次测量实际移动距离的离散程度。

5. 位置稳定时间：按7.4，机器人运动到指定位置并停止后，用测量设备监测其位置变化，从机器人停止运动开始计时，到其位置波动进入稳定范围所需的时间即位置稳定时间。

6. 位置超调量：按7.5，机器人按指令从一个位置运动到另一个位置，用测量设备记录运动过程中的位置变化，测量实际到达位置超出目标位置的Zui大偏差值。

7. 位姿特性漂移：按7.6，在一定时间内和特定工作条件下，机器人多次执行相同任务，用测量设备定期测量位姿数据，分析位姿准确度、重复性等特性随时间的变化趋势。

8. 互换性：按7.7，有多台同型号机器人时，让它们在相同条件下执行相同任务，测量各机器人在相同指令下的位姿、轨迹等参数，评估各机器人之间的可互换程度。

9. 轨迹准确度和轨迹重复性：按 8.2 和8.3，规划一条或多条特定轨迹，机器人按设定速度和路径运行轨迹，用测量设备采集实际轨迹数据，轨迹准确度是实际轨迹与指令轨迹的偏差程度，轨迹重复性是多次运行同一轨迹时实际轨迹的重合程度。

10. 重复定向轨迹准确度：按8.4，机器人沿特定轨迹运动且在轨迹上有指定的定向要求，用测量设备测量机器人在轨迹上各点的实际位姿与指令位姿的偏差，分析在重复定向要求下轨迹的准确度。

11. 拐角偏差：按8.5，在轨迹中有拐角的路径，机器人运行该轨迹，用测量设备测量机器人在拐角处的实际运动轨迹与理论拐角轨迹的偏差。

12. 轨迹速度特性：按8.6，在不同轨迹段或不同工作条件下，机器人按设定速度运行轨迹，用速度测量设备或通过测量位置变化与时间的关系，分析机器人实际运行速度与指令速度的差异、速度的稳定性等。

13. Zui小定位时间：按9，机器人从一个位置快速运动到另一个位置，逐渐缩短运动时间，直到机器人能稳定到达目标位置的Zui短时间。

14. 静态柔顺性：按10，在机器人末端执行器上施加已知的力或力矩，用位移传感器或应变片等测量设备测量机器人末端或关节处的变形量，计算力或力矩与变形量的比值。

15. 摆动偏差：按11.1，机器人在做往复摆动运动时，用测量设备测量摆动过程中的实际摆动轨迹与理论摆动轨迹的偏差。