摘 要:
S7-200 SMARTPLC系统集成有RS485接口，可以做为USS通讯协议接口。V90伺服驱动器自带一路RS485接口，此接口是为了PLC读取1FL6伺服电机的值编码器数值而设计的。
本文以S7-200 SMART PLC与伺服驱动器V90为例，介绍S7-200 SMARTPLC读取1FL6伺服电机的值编码器数值的具体实现方法。
1 概况
2 所需的硬件及软件
2.1硬件
2.2软件
3 实现方法
3.1概述
3.2实现步骤
3.3接线
3.4 PLC组态及编程
4 参考资料
1FL6042-1AF61-0LA1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6042-1AF61-0LB1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6042-1AF61-0LG1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6042-1AF61-0LH1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6044-1AF61-0LA1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6044-1AF61-0LB1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6044-1AF61-0LG1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
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SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6061-1AC61-0LA1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
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SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6061-1AC61-0LG1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6061-1AC61-0LH1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6062-1AC61-0LA1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
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SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
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SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6062-1AC61-0LH1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
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SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
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SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6064-1AC61-0LG1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
1FL6064-1AC61-0LH1
SERVOMOTOR 1FL6;3AC 400V
本文详细描述了S-200 SMART PLC 通过Modbus RTU 通信对SINAMICSV90进行速度控制的方法。
目录
1 概述
2 必备条件
2.1 使用的硬件
2.2 使用的软件
2.3 通信连接
3 通过Modbus通信实现V90的速度控制
3.1 V90 Modbus 寄存器说明
3.2 V90参数设置
3.3 PLC的编程
1 概述SINAMICSV90固件版本1.05以上开始，伺服驱动器提供了ModbusRTU 通信。PLC可以通过 Modbus 的FC3及FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-200Smart可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令，及读写参数。本文详细描述了S-200SMART PLC 通过ModbusRTU 通信对SINAMICSV90进行速度控制的方法。
2 必备条件2.1 使用的硬件使用的硬件如表2-1所示。
序号
设备名称
订货号
1
SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60
6ES7288-1ST60-0AA0
2
V90驱动器
6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上）
3
伺服电机
1FL6042-1AF61-0LG1
4
电机及编码器配套电缆
表2-1使用的硬件
2.2 使用的软件使用的软件如表2-2所示。
序号
描 述
1
Window7 旗舰版 32位或64位
2
STEP 7-Micro/WIN SMART 编程软件
3
SINAMICS V-ASSISTANT
表2-2使用的软件
2.3 通信连接SINAMICSV90 伺服驱动通过 RS485 电缆与 PLC 连接，使用标准 Modbus 通信协议进行通讯。通过ModbusPLC给V90发送伺服使能和停止命令并且可以读取伺服驱动器的状态及故障代码。
SINAMICSV90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLCRS485（端口 0）进行通讯，接线如图2-1所示。
图2-1 S7-200 SMARTCPU 与V90通讯线连接
3 通过Modbus通信实现V90的速度控制3.1 V90Modbus 寄存器说明V90速度控制的控制数据及状态数据寄存器如表3-1的S列所示。
表3-1 V90的控制数据及状态数据寄存器
寄存器 40100的定义如表3-2所示。
表3-2 寄存器 40100的定义
3.2 V90参数设置按照表3-3设置伺服驱动器的相关参数
参数设置
说明
P29003=2
P29003为速度控制模式
P29303[0]=3
设置DI3为CWL，正限位，连接限位开关为高电平
P29304[0]=4
设置DI4为CCWL，负限位，连接限位开关为高电平
P29004=1
设置SINAMICSV90 的MODBUS站地址为1
P29007=2
设置通信协议为Modbus 协议
P29008=1
选择 Modbus 控制源,设定值和控制字来自于 ModbusPZD
P29009=8
设置传输波特率为38400 波特
表3-3伺服驱动器的相关参数
3.3 PLC的编程
PLC的编程如表3-4所示。
序号
1
初始化Modbus通信接口，需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致，设置 PLC 校验方式为偶校验（parity= 2）。
2
通过寄存器 40100 写入需要的控制字。必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许 PLC 控制驱动。需要 OFF1 的上升沿将电机设置为伺服使能状态，OFF2 和 OFF3 必须设置为1。先将16进制数 41E 写入寄存器 40100 中，再写入 41F，起动驱动器。
3
将速度设定值写入寄存器 40101 中，16进制的4000 代表 的电机额定转速的值
表3-4 PLC的编程
下载地址： HowtocontrolV90speedcontrolbyModbuswithS7-200smart.pdf (346,0KB)
关键字： S7-200 Smart，V90
6SL3210-5FB10-1UA0
-
6SL3210-5FB10-1UA1
SINAMICS V90, 1/3 AC 200V 0.1kW
6SL3210-5FB10-1UA2
SINAMICS V90, 1/3 AC 200V 0.1kW
6SL3210-5FB10-1UF1
SINAMICS V90,PROFINET, 1/3 AC 200V 0.1kW
6SL3210-5FB10-1UF2
SINAMICS V90,PROFINET, 1/3 AC 200V 0.1kW
6SL3210-5FB10-2UA0
-
6SL3210-5FB10-2UA1
SINAMICS V90, 1/3 AC 200V 0.2kW
6SL3210-5FB10-2UA2
SINAMICS V90, 1/3 AC 200V 0.2kW
6SL3210-5FB10-2UF1
SINAMICS V90, PROFINET, 1/3 AC 200V 0.2
6SL3210-5FB10-2UF2
SINAMICS V90, PROFINET, 1/3 AC 200V 0.2
6SL3210-5FB10-4UA0
-
6SL3210-5FB10-4UA1
SINAMICS V90, 3 AC 400V 3.5KW
6SL3210-5FB10-8UA0
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6SL3210-5FB11-0UA0
-
6SL3210-5FB11-0UA1
SINAMICS V90, 3 AC 400V 3.5KW
6SL3210-5FB11-5UA0
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6SL3210-5FB12-0UA0
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6SL3210-5FE10-4UA0
SINAMICS V90, 3 AC 400V 0.4KW
6SL3210-5FE10-8UA0
SINAMICS V90, 3 AC 400V 0.75KW
6SL3210-5FE11-0UA0
SINAMICS V90, 3 AC 400V 1.0KW