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伺服驱动器主要有三种控制方式；1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
西门子数控系统的维修方法：西门子数控系统维修
1）电源接通后无基本画面显示
（a）电路板03840号板上无监控灯显示
（b）03840号电路板上监控灯亮西门子数控系统维修
①监控灯闪烁。如果监控灯闪烁频率为1Hz，则EPROM有故障；如果闪烁频率为2Hz，则PLC有故障；如以4Hz频率闪烁，则保持电池报警，表示电压已不足。
②监控灯左灭右亮。表示操作面板的接口板03731板有故障或CRT有故障。
③监控灯常亮。这种故障，通常的原因有：CPU有故障；EPROM有故障；系统总线（即背板）有故障、电路板上设定有误、机床数据错误、以及电路板（如存储器板、耦合板、测量板）的硬件有故障。
2）CRT上显示混乱西门子数控系统维修
（a）保持电池（锂电池）电压太低，这时一般能显示出711号报警。
（b）由于电源板或存储曾被拔出，从而造成存储区混乱。这是一种软故障，只要将CNC内部程序清除并重新输入即可排除故障。
（c）电源板或存储器板上的硬件故障造成程序显示混乱。
（d）如CRT上显示513号报警，表示存储器的容量不够。
3）在自动方式下程序不能启动
（a）如此时产生351号报警，表示CNC系统启动之后，未进行机床回基准点的操作。
（b）系统处于自动保持状态。
（c）禁止循环启动。检查PLC与NC间的接口信号Q64.3。
4）进给轴运动故障
（a）进给轴不能运动。造成此故障的原因有：
①操作方式不对；
②从PLC传至NC的信号不正常；西门子数控系统维修
③位控板有故障（如03350，03325，03315板有故障）。
④发生22号报警，它表示位置环未准备好。
⑤测量系统有故障。如产生108，118，128，138号报警，这是测量传感器太脏引起的。如产生104，114，124，134报警，则位置环有硬件故障。
⑥运动轴处于软件限位状态。只要将机床轴往方向运动即可解除。
⑦当发生101，111，121，131号报警时，表示机床处于机械夹紧状态。
（b）进给轴运动不连续。
（c）进给轴颤动。
①进给驱动单元的速度环和电流环参数没有进行**化或交流电机缺相或测速元件损坏，均可引起进给轴颤动。
②CNC系统的位控板有故障。
③机构磨擦力太大。
④数控机床数据有误，有关机床数据的正确设定如下。西门子数控系统维修
（d）进给轴失控。
①如有101，111，121，131号报警请对夹紧进行检查。
②如有102，112，122，132号报警，则说明指令值太高。
③进给驱动单元有故障。
④数控机床数据设定错误，造成位置控制环路为正反馈。
⑤CNC装置输至驱动单元的指令线极性错误。
（e）103～133号报警。这是轮廓监控报警。速度环参数没有**化或者KV系数太大。
（f）105～135号报警。位置漂移太大引起的。移量超过500mv，检查漂移补偿参数N230～N233。
5）主轴故障西门子数控系统维修
如果实际主轴转速超过所选齿轮的**转速，则产生225号报警；如主轴位置环监控发生故障，则发生224号报警。
6）V·24串行接口报警
（a）20秒内仍未发送或接收到数据时：
①外部设备故障；
?1?7?1?7?1?7电缆有误；
③03840板有故障。
（b）穿孔纸带信息不能输入，其原因有：
①操作面板上钥匙开关在关的位置，从而造成纸带程序不能输入；
②如果0384号板上的数据保护开关不在释放位置时，不能输入数据纸带；
③如果不能输入L80～L99和L900～L999号子程序，则多是由于PLC与NC接口信号Q64·3为“1”（循环禁止）引起的。进口泵阀门
（c）停止位错误。
①波特率设定错误；
②阅读机有故障；西门子数控系统维修
③机床数据错误。
三菱plc中的LRC校验码程序的编写，在PLC与设备进行通讯时采用MODBUS协议时，一般会有两种数据模式，1是RTU模式，2是ASCII码模式。RTU的数据传输采用CRC校验，而ASCII码则采用LRC校验值。LRC值校验涵盖从从机地址到数据的信息部分，校验和等于所有参与校验数据的字符和的补码。我们先说下具体的校验码怎么计算，说三菱plc的LRC校验码程序的编写。例子1采用ASCII码模式控制变频器指令：010321000001，这条指令中01一般是站号，03是读取命令，2100是参数地址(运行频率)，0001代表数据的个数。上初中物理就学过P=UI这个计算电功率的公式，相信大家对这个公式都不陌生。但这个Zui基本的公式不是适用所有电路的，一般情况下只适用于直流电路和交流纯电阻电路。直流电路不用说。交流纯电阻电路就是电能完全转化为内能的电路，如：白炽灯，电炉，电烤箱等。白炽灯电炉其实正弦交流电路功率计算公式是P=UIcosφ（cosφ就是功率因数）φ为电压和电流的相位差，纯电阻电路φ=0，根据三角函数推出，cos0°=sin90°=1，所有，此公式可以简化为P=UI。