品牌:SIEMENS/西门子
西门子（SIEMENS）的PLC产品包括LOGO、S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、S7-1500等。 西门子S7系列PLC体积小、速度快、标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性高。S7系列PLC产品可分为微型PLC（如S7-200），小规模性能要求的PLC（如S7-300）和中、高性能要求的PLC（如S7-400）等
定义反冲补偿
图 15.定义反冲补偿
注意：反冲补偿为当方向发生变化时，为消除系统中因机械磨损而产生的误差，电机必须运动的距离。反冲补偿总是正值。（缺省=0）使能寻找参考点位置
图 16. 使能寻找参考点位置
注意：若您的应用需要从一个绝位置处开始运动或以对位置作为参考，您必须建立一个参考点（RP）或零点位置，该点将位置测量固定到物理系统的一个已知点上。设置寻找参考点位置参数
图 17.设置寻找参考点参
a.定义快速寻找速度“RP_FAST”（快速寻找速度是模块执行RP寻找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
b.定义慢速寻找速度“RP_SLOW”（慢速寻找速度是接近RP的终速度，通常使用一个较慢的速度去接近RP以免错过，RP_SLOW的典型值为SS_SPEED）；
c.定义初始寻找方向“RP_SEEK_DIR”（初始寻找方向是RP寻找操作的初始方向。通常，这个方向是从工作区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执行RP寻找操作时，遇到限位开关会引起方向反转，使寻找能够继续下去，默认方向=反向）；
d.定义终参考点接近方向“RP_APPR_DIR”，（终参考点接近方向是为了减小反冲和提供更高的精度，应该按照从RP移动到工作区所使用的方向来接近参考点，默认方向=正向）。设置参考点偏移量
图 18.设置参考点偏移量
注意：参考点偏移量“RP_OFFSET是”在物理的测量系统中RP到零位置之间的距离，缺省=0。设置寻找参考点顺序
图 19.设置寻找参考点顺序
S7-200 SMART 提供4中寻找参考点顺序模式，每种模式定义如下：
RP寻找模式1：RP位于RPS输入有效区接近工作区的一边开始有效的位置上；
RP寻找模式2：RP位于RPS输入有效区的中央；
RP寻找模式3：RP位于RPS输入有效区之外，需要指定在RPS失效之后应接收多少个ZP（零脉冲）输入；
RP寻找模式4：RP通常位于RPS输入的有效区内，需要指定在RPS激活后应接收多少个ZP（零脉冲）输入。
关于寻找参考点模式的详细信息请参考：
《S7-200 SMART 系统手册》新建运动曲线并命名
图 20.新建运动曲线并命名
通过点击“添加（Add）”按钮添加移动曲线并命名。
注意：S7-200 SMART支持多32组移动曲线。运动控制向导提供移动曲线定义，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动曲线。运动控制向导中可以为每个移动曲线定义一个符号名，其做法是您在定义曲线时输入一个符号名即可。定义运动曲线
图 21.定义运动曲线
a.选择移动曲线的操作模式（支持四种操作模式：对位置、相对位置、单速连续旋转、两速连续转动）；
b.定义该移动曲线每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每组移动曲线支持多16步）。为配置分配存储区
图 22.为配置分配存储区
通过点击“建议（Suggest）”按钮分配存储区
注意：程序中其他部分不能占用该向导分配的存储区。完成组态
图 23.向导生成的组件
当您完成对运动控制向导的组态时，只需点击生成（Generate），然后运动控制向导会执行以下任务：
a. 将组态和曲线表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的数据块（AXISx_DATA）中；
b. 为运动控制参数生成一个全局符号表（AXISx_SYM）；
c. 在项目的程序块中增加运动控制指令子程序，您可在应用中使用这些指令；
要修改任何组态或曲线信息，您可以再次运行运动控制向导。
注意：由于运动控制向导修改了程序块、数据块和系统块，要确保这三种块都下载到 S7-200SMART CPU 中。否则，CPU 可能会无法得到操作所需的所有程序组件。查看输入输出点分配
图 24.输入输出点分配
完成配置后运动控制向导会显示运动控制功能所占用的 CPU 本体输入输出点的情况。
