品牌:SIEMENS/西门子
西门子(SIEMENS)的PLC产品包括LOGO、S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、S7-1500等。 西门子S7系列PLC体积小、速度快、标准化,具有网络通信能力,功能更强,可靠性高。S7系列PLC产品可分为微型PLC(如S7-200),小规模性能要求的PLC(如S7-300)和中、高性能要求的PLC(如S7-400)等。
对定位控制
对定位控制,V90 的基本参数设置与相对定位基本相同,如图12。除此之外,还需要对参考点进行参数设置。
1. 使用 V-ASSISTANT 选择参考点类型,如图17。
图17. 选择对定位参考点类型
2. 分配参考点输入地址,如图18。
图18. 分配参考点输入地址
3. 分配"参考点OK" 输出地址,当执行寻找参考点指令并寻参成功后, “REFOK”输出置位为1,如图19。可使用该输出判断寻参成功后,执行对定位指令。
图19. 分配参考点OK" 输出地址
4. 控制绝定位(通过40100参数中的“ POS_TYP" 参数来选择对定位),图20。
图20. 控制对定位
注意:一定要在寻参成功后,即“REFOK”为1后,才可执行对定位。
表3. 对定位接口参数定义
EN | :Bool 子程序使能信号; |
COM_EN | :Bool MBUS通讯触发信号, 上升沿有效,触发一次COM_EN信号,子程序中通讯操作轮询一次; |
Slave_Addr | :Byte V90 驱动MBUS通讯地址(P29004); |
CTW | :WORD V90 驱动MBUS通讯控制字(40100),位对置模式给出 16#40E 到16#40F,驱动使能,第0位SON_OFF1必须需要0-->1才能伺服使能;然后再给出16#240F,寻找参考点;用REFOK来判断寻参成功后,再给出16#46F,执行对定位操作。以后只要位置或速度变化就会立即执行,不需要再改变CWT的参数。如果需要单独控制其它位,需要参照V90位置模式IPOS下的控制字每一位的含义,如图21; |
PositionSet | :Dint 位置给定,对应于 LU; |
SpeedSet | :Dint 速度给定,对应于 SpeedSet * 1000 LU/MIN; |
COM_Buf | :DWORD MBUS读写操作缓冲区,指针变量 格式必须为 &VB,建议每个间隔100Bytes,例如Axis_1----&VB7000; Axis_2----&VB7100; Axis_3----&VB7200......; |
Done | :Bool当前子程序扫描完成信号,可以用于下一个子程序的COM_EN触发信号,但是必须在下一个子程序扫描完成之后进行复位操作; |
Active | :Bool 当前子程序激活,正在处理; |
图21. 对定位 40100 参数定义
库程序及例程
所有的功能块都编写成了子程序,使用时只需将相应的子程序拷贝到项目中即可,但要注意避免使用与子程序中重复的地址。程序里面不能多个轴使用一个子程序,如要增加新的轴可通过拷贝增加新的子程序,每一个轴对应一个子程序;具体应用程序包里面有一个3轴速度模式程序和2轴位置模式程序,可以按照这种方式进行修改;