修复西门子直流调速装置6RA80可控硅短路故障处理；一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、位置环。
1、说电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。
3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。
伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。
西门子6RA80调速器常见故障：电源板坏，晶闸管坏，触发板坏，主板坏，欠压故障，缺相，弱磁不了，励磁故障，速度不稳，励磁板烧，不出力，不能反转，炸机，板子烧，输出电压低，烧可控硅，无励磁电压，烧保险，无显示，跳闸，F60005 F60004 F60006，6RA80报F60031，西门子6RA80显示F60042维修，F60038，F60050，F60051，F60061，F60090，F60091，F60100，F60101，F60104，F60105，F60094，西门子80装置报f60036，F60095,F60097,西门子6RA80显示故障F60001报警。西门子6RA80调速器报警F60041故障维修
