西门子屏蔽总线电缆代理经销商
本伺服系统选用的 Xe-nus 伺服驱动器可通过 RS-232 与 PLC 利用 ASCII 码进行通信，其 ASCII码消息命 令格式如下： <命令代码><命令具体参数>其中：<命令代码>为一个单字母代码；<命令具体参数>表示电机所要执行的任务；为一个回车返回字符，表示命令结束。
如：sr0x2A21表示设 置伺服控制器工作在可编程控制模式。
4.2.2 程序设计 程序设计时， 将伺服驱动器工作定义在可编程位置模式。
该模式支持实时更 改伺服电机的运动速度、位置，通过 RS-232 接收来自 PLC 的 ASCII 码命令，执行运动。
部分程序如下：
①初始化程序 LDSMO.1//*扫描 MOVB9,SMB30//设置自由端口 0 通信方式 SMB30＝9、8位数据位、9600、 PPI MOVB188,SMB87//设置自由端口。
接收信息控制 5MB87=188 MOVB13， SMB89//设置自由端口 0 结束字符 SMB89=13， 即结束字符=MOVW0,SMW90//设置自由端口 0 空闲超时 SMB90=0，信息接收始终处于 有效MOVW200,SMW92//设置自由端口 0 信息超时 SMB92=200ms MOVB255,SMB94//设置自由端口 0接收字符数 SMB94=255 ATCHINT_0，9//发送完成触发中断 0 ENI//允许中断 ②发送信息程序LDNVD3501.1//VD3501.1 为接收延迟，自由端口 0 没有处于接收延迟时 ASM4.5//自由端口 0处于空闲状态，SM4.5=1 AB＝VB18,7//命令字节 VB18=7，即要求设置运动目标位置SCPY"sr0xca'，VB3100//"sr0xca'，复制到 VB3100,"sr0xca'为设置运动目标位 置命令SCATB3600,VB3100//VB360()内的目标位置值连接到设置目标位置命令 后SCATVB3190,VB3100//VB3190 内的结束字节连接到 VB3100 后; XMTVB3100,0//通过自由端口 0发送命令至伺服驱动器 ③发送完成中断程序(接收信息) LDSM0.0//SM0.0 总是为 1 SSM87.7,1//置SM87.7=1,SM87.7 为允许接收信息位
网络通信
S7-200 SMART CPU 模块本体集成1 个以太网接口和1 个RS485 接口，通过扩展CM01信号板，其通信端口数量多可增至3 个。可满足小型自动化设备连接触摸屏、变频器等第三方设备的众多需求。
以太网通信：所有CPU 模块标配以太网接口，支持西门子S7 协议、TCP/IP 协议、有效支持多种终端连接：
串口通信： S7-200 SMART CPU 模块均集成1 个RS485接口，可以与变频器、触摸屏等第三方设备通信。如果需要额外的串口，可通过扩展CM01 信号板来实现，信号板支持RS232/RS485自由转换，多支持4 个设备。串口支持下列协议：
Modbus-RTU
PPI
USS
自由口通信
与上位机的通信：通过PC Access，操作人员可以轻松通过上位机读取S7-200 SMART的数据，从而实现设备监控或者进行数据存档管理。（PC Access 是专门为S7-200 系列PLC 开发的OPC服务器协议，专门用于小型PLC 与上位机交互的OPC 软件）
三轴 100 kHz 高速脉冲输出，实现定位.。运动控制基本功能：标准型晶体管输出CPU 模块，ST40/ST60 提供3 轴100kHz 高速脉冲输出，支持PWM（脉宽调制）和PTO 脉冲输出，在PWM方式中，输出脉冲的周期是固定的，脉冲的宽度或占空比由程序来调节，可以调节电机速度、阀门开度等。在PTO方式（运动控制）中，输出脉冲可以组态为多种工作模式，包括自动寻找原点，可实现对步进电机或伺服电机的控制，达到调速和定位的目的。CPU本体上的Q0.0，Q0.1 和Q0.3 可组态为PWM 输出或高速脉冲输出，均可通过向导设置完成上述功能。PWM和运动控制向导设置：为了简化您应用程序中位控功能的使用，STEP 7- Micro/WINSMART提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成PWM、PTO的组态。该向导可以生成位控指令，您可以用这些指令在您的应用程序中对速度和位置进行动态控制。PWM 向导设置根据用户选择的PWM脉冲个数， 生成相应的PWMx_RUN 子程序框架用于编辑。运动控制向导多提供3 轴脉冲输出的设置，脉冲输出速度从20 Hz 到100kHz 可调。
运动控制功能特点
1、提供可组态的测量系统，输入数据时既可以使用工程单位（如英寸或厘米），也可以使用脉冲数
2、提供可组态的反冲补偿
3、支持、相对和手动位控模式
4、支持连续操作
5、提供多达32 组运动动包络，每组包络多可设置16 种速度
6、提供4 种不同的参考点寻找模式，每种模式都可对起始的寻找方向和终的接近方向进行选择