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循环拍数可为任意值，称为细分通电方式。实质上就是把步距角减小，如前面八拍通电方式已经将单四拍或双四拍细分了一半。采用细分通电方式可使步进电机的运行更平稳，定位分辨率更高，负载能力也有所增加，并且步进电机可做低速同步运行。1.3反应式步进电机的特性

反应式步进电机有静止、单步运行和连续运行三种运行状态，下面简单介绍不同状态下的运行特性。

④在断电情况下有定位转矩。转子中间为轴向磁化的环形磁铁，磁铁两端各套有一段转子铁芯，转子铁芯由整块钢加工或用硅钢片叠成，两段转子铁芯上沿外圆周开有小齿，其齿距与定子小齿齿距相同，两端的转子铁芯上的小齿彼此错过1/2齿距，定、转子齿数的配合与单段反应式步进电机相同。

S极铁芯段截面图即为Ⅰ—Ⅰ截面；N极铁芯段截面图截面。S极铁芯段截面图中，当磁极1下是齿对齿时，磁极5下也是齿对齿，气隙磁阻小；磁极3和磁极7下是齿对槽，气隙磁阻大。

此时，极铁芯段截面图中，磁极1'和磁极5'下，正好是齿对槽，磁极3'和磁极7'下，正好是齿对齿。可见，两端的转子铁芯上的小齿彼此

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可以看出，当失调角时，静转矩（值）大。矩角特性上静转矩（值）的大值称为大静转矩。在一定通电状态下，大静转矩与控制绕组中电流的关系称为大静转矩特性，称为失调角。静态运行特性是指步进电机的静转矩T与转子失调角θ之间的关系T＝f（θ），简称矩角特性。

在实际工作时，步进电机总处于动态情况下运行，静态运行特性是分析步进电机运行性能的基础。

多相步进电机的定子控制绕组可以是一相通电，也可以是几相通电，下面分别进行讨论。

（1）单相通电时

反应式步进电机转子转过一个齿距，从磁路情况来看，变化了一个周期。转子一个齿距所对应的电角度为2π电弧度或360°电角度。因为转子的齿数为Zr，转子外圆所对应的电角度为2πZr电弧度或360°Zr电角度。由于转子外圆的机械角度是2π弧度或360°，步进电机的电角度是机械角度的Zr倍。如果步进电机的步距角为θs，则用电角度表示的步距角θse为θse＝Zrθs

设静转矩和失调角从右向左为正。当失调角θ＝0时，定、转子齿的轴线重合，静转矩T＝0，当失调角θ>0时，切向磁拉力使转子向右移动，静转矩T<0，当失调角θ<0时，切向磁拉力使转子向左移动，静转矩T>0，当失调角θ＝π时，定子齿与转子槽正好相对，转子齿受到定子相邻两个齿磁拉力作用，大小相等、方向产生的静转矩为零，

如果负载转矩增大为TL2，则初始平衡位置为

动态特性是指步进电机在运行过程中的特性，它直接影响系统工作的可靠性和系统的快速反应。

（1）单步运行状态

单步运行状态是指步进电机在单相或多相通电状态下，仅改变一次通电状态的运行方式，或输入脉冲频率非常低，以致加第二个脉冲前，前一步已经走完，转子运行已经停止的运行状态。

①动稳定区和稳定裕度。动稳定区是指步进电机从一种通电状态切换到另一种通电状态时，不至于引起失步的区域。

设步进电机初始状态时的矩角特性若电机空载，则转子处于稳定平衡点O0处。输入一个脉冲，使其控制绕组通电状态改变，矩角特性向前跃移一个步距角θse（θse为用电角度表示的步距角），矩角特性变为曲线“1”，转子稳定平衡点也由O0变为O1。在改变通电状态时，只有当转子起始位置位于ab之间才能使它向点运动，达到该稳定平衡位置。把区间ab称为步进电机空载时的动稳定区，用失调角表示应

三相步进电机单相、两相通电时的矩角特性其转矩向量图可见对于三相步进电机，两相通电时的大静转矩值与单相通电时的大静转矩值相等。也就是说，对于三相步进电机而言，不能依靠增加通电相数来提高转矩，这是三相步进电机的一个很大的缺点。多相步进电机可以提高转矩，下面以五相步进电机为例进行分析。

三相步进电机单相、两相通电时的转矩

按照叠加原理，也可以作出五相步进电机采用单相、两相、三相通电时矩角特性的波形图和向量图，分别如图

两相和三相通电时，矩角特性相对于A相矩角特性分别移动了2π/10电角度（36°）及2π/5电角度（72°），二者的大静转矩值相等，都比一相通电时大。因

（2）多相通电时

在分析步进电机动态运行时，不仅要知道某一相控制绕组通电时的矩角特性，要知道整个运行过程中，各相控制绕组通电状态下的矩角特性，即矩角特性簇。

一般来说，多相通电时的矩角特性和大静态转矩与单相通电时不同，按照叠加原理，多相通电时的矩角特性近似地可以由每相各自通电时的矩角特性叠加起来求得。

以三相步进电机采用三相单三拍通电方式为例，若将失调角的坐标轴统一取在A相磁极的轴线上，显然A相控制绕组通电时矩角特性的曲