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单轴进行增益调整时选择调试模式如下:①自动调试模式1;②自动调试模式2;③手动模式。
选择顺序为请采用自动调试模式1。不能满足要求时再依次采用自动调试模式2或手动模式。各调试模式的相关参数设置见表19-2。
表19-2 各调试模式的相关参数
自动调试模式1
调试模式由参数 PA08 选择。出厂值设置为 PA08=0001，即自动调试模式1，在这种模式下:
1)必须用手动设置响应等级 PA09 参数，PA09 是系统*重要的参数之一，必须先从中间级别偏下开始设置。
2)其他增益相关参数都是系统自动设置的，见表 19-2。
3)负载惯量比也是重要参数。这个参数代表了负载的大小，从而也影响了伺服系统响应等级的高低。实际调试中该参数的功用*为明显。在自动调试模式1中，可令对象电动机运行一段时间，负载惯量比由系统自动计算并设置。
自动调试模式2
如果采用自动调试模式1进行调试不能得到满意的结果，特别是不能获得准确的负载惯量比时，就选择自动调试模式2。
设置为 PA08=0002，即选择自动调试模式2，在这种模式下:1)必须用手动设置响应等级 PA09。
2)必须用手动设置负载惯量比PB06。这是在系统自整定不理想的状态下，不能获得难确的负载惯量比，在这种情况下，必须根据计算、经验、测试获得负载惯量比。特别是对于滚筒型、摇臂型负载，其惯性很大，要通过实验逐步测试确定。水平运行类负载的负载惯比基本不变化，垂直运行类负载的负载惯量比在上下行的状态不同。
3)其他参数由系统自学习后获得并自动设置。
手动模式
如果采用自动调试模式1和自动调试模式2都不能获得满意的结果，可选择手动模式。
设置为 PA08=0003，即选择手动模式，在这种模式下，全部参数包括各 PID 调节参数都是手动设置。
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