西门子S7-200授权总经销商 6ES7288-1SR30-0AA1 S7-200 SMART CPU SR30

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停止轴组运动 可通过以下两种方法停止正在运行的轴组： • 如果为轴组中的任一轴组态了 LMT+/LMT-/STP (页 746)输入信号，当信号到达时，根据 组态，正在运行的轴组将立即停止，或沿规划的运动路径减速至停止。 • 用户也可以禁用 AXISx_CTRL指令中的 MOD_EN 参数 (页 763)，打断正在执行的轴组运 动指令。 运动轴组错误代码（SMW820 的 WORD）如果组态下载到 CPU 后轴组组态中存在任何错误，错误代码将出现在预留的 SMW820 WORD 中。错误代码及其含义如下： 错误代码43 44 45 46 47 48 49 50 51 说明 轴组组态块指针错误 轴组组态块大小错误 轴组的 SBD0 记录大小无效轴组的 SDB0 格式非法 轴组的维度非法 轴组维度中的轴数非法 轴组运动模型非法 轴组中包含的轴不存在 组态块指针错误 52 5354 到 127 轴组态重复 轴组不受该 CPU 类型的支持 预留 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022,A5E03822234-AK 13.5.7运动轴组指令的错误代码（SMB823 的七个 LS 位） 如果 CPU在直线插补运动期间检测到已触发的运动轴组中存在参数错误，相应的错误代码会出现在错误参数中。随后，该运动轴组将立即打断。由于运动打断，正在运行的指令和缓 冲模式的指令将显示错误代码 66。 错误代码说明50轴组运动指令由用户打断 51轴组组态无效 52由于正在执行路径指令，无法执行轴组指令。 53操作模式非法 54运动衔接方式非法55速度值非法 56加速时间值非法 57减速时间值非法 58急停时间值非法 59在**模式下运行时，轴组中有一部分轴未建立零点60轴组运动距离非法 61不支持运动衔接方式 62距离不足，无法执行指定的加速/减速 63缓冲的直线插补运动已超过支持的*大缓冲数32。 64轴组中有一部分轴未处于就绪状态 65轴组速度超出范围 66由于轴组指令参数出错而打断 67预留 68线段 ID 超出范围(0-127) 69路径 ID 未组态或超出范围 (0-127) 70由于单轴上的 STOP 信号已激活，轴组无法运行71由于已达到单轴上的正限值，轴组无法运行 72由于已达到单轴上的负限值，轴组无法运行 73轴组未处于 ErrorStop 状态时调用GRP0_RESET。 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022,A5E03822234-AK841 13.5.8运动轴组的组态/路径表 运动轴组执行 2D/3D直线插补运动时的组态/路径表如下所示： 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +0MOD_ID字节轴组的模块ID，“GRP-01” +6MOVE_LINEAR CFG LENGTH 字以字节为单位的 Move_Linear 组态块的长度+8MOVE_LINEAR COMMAND STATUS LENGTH 字存储直线插补运动线段的状态。每个直线插补运动* 多有 129个线段段，需要 258 个字节 (129*2) 存储 这些状态 +10MOVE_PATH CFG LENGTH 字Move_Path组态块的长度（2 个字节） +12MOVE_PATH COMMAND STATUS LENGTH 字轴组 MOVE PATH命令状态块的长度（2 个字节） +14GROUP_RESET STATUS OFFSET 字轴组 Group_Reset 状态偏移量+16预留字预留 +18线段 ID字节Move_linear POU 线段 ID +19Mode字节•模式 0：**位置 •模式1：相对位置 +20运动衔接方式字节定义 FB 相对于上一个块的时间顺序 +21路径 ID字节在运动向导中组态的路径的 ID+22预留字节预留 +26轴 X 移动距离双整/浮点根据模式参数，该值表示轴 X 的目标位置或移动距 离。 +30轴 Y移动距离双整/浮点根据模式参数，该值表示轴 Y 的目标位置或移动距 离。 +34轴 Z 移动距离双整/浮点根据模式参数，该值表示轴 Z的目标位置或移动距 离。 +38复合速度双整/浮点Move_Linear 的复合速度，始终为正数，但不要求必 须达到该速度+42加速时间双整*大加速时间，范围为 20 ms 到 32000 ms +46减速时间双整*大减速时间，范围为 20 ms 到32000 ms 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 842系统手册, V2.7, 08/2022,A5E03822234-AK 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +50急停时间双整*大急停时间，范围为 0 ms 到32000 ms +54预留双字预留 +58缓冲忙标志双字路径中某些线段的缓冲未完成 +62预留双字供 Move_Linear状态块内部使用 下表定义了轴组直线插补运动线段的状态。每个线段占用 2 个字节，用于存储状态和错误代 码。ES需要为直线插补运动线段分配 258 字节 (129*2) 的 V 型存储器。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +66第1 个线段的状态字节第一个线段的状态： •A：Active 位 •B：Busy 位 •D：Done 位 •E：Error 位76543210    EDBA +67第 1 个线段的错误 代码 字节第一个线段的错误代码下表定义了运动路径块的全局信息。一个路径需要 8 个字节，N 个路径需要 N * 8 个字节。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量名称域大小值 +68线段数目字节路径 0 中包含的线段数目 +69块进行中字节指示路径块是否在进行中+70已触发的线段数目字节指定该路径中已触发的线段数目 +71已完成的线段数目字节指定该路径中已完成的线段数目+72状态字节偏移量字路径 #0 的状态字节偏移量 +74源数据字节偏移量字路径 #0 的源数据字节偏移量.........其它路径的信息 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 系统手册, V2.7,08/2022, A5E03822234-AK843 下表定义了轴组路径线段的状态和错误。一个路径需要 4 个字节：路径 ID、线段ID、状态 和错误代码。   运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +N路径 ID字节 +N+1路径的线段ID字节 +N+2第 1 个路径线段的 状态 字节第一个路径状态： •A：Active 位 •B：Busy 位 •D：Done 位•E：Error 位 76543210    EDBA +N+3第 1 个路径线段的 错误代码字节第一个路径线段的错误代码 为运动路径 POU 预留（38 个字节） 下表定义了运动路径的全局路径头。 运动曲线起始位置起的字节偏移量 名称域大小值 +M路径计数字节路径数 +M+1全局路径头长度字全局路径头的长度+M+3每个路径头的长度字每个路径头的长度 +M+5每个线段的长度字路径中所定义的每个线段长度+M+7触发字节偏移量字基于线段标头的触发信息的字节偏移量 下表定义了路径数据 # 0 的路径头。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量名称域大小值 +M+9线段数目字节路径 #0 中的线段数目 +M+10路径 ID字节路径 0 的 ID+M+11操作模式字节当前路径的操作模式（CPU 仅支持**模式） 开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART844系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值+M+12预留双字预留 +M+16预留双字预留 下表定义了路径 0 的线段 0。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值+M+20线段 ID字线段 0 的 ID +M+22轴 X 移动距离双字线段 0 中轴 X 的目标位置 +M+26轴 Y移动距离双字线段 0 中轴 Y 的目标位置 +M+30轴 Z 移动距离双字线段 0 中轴 Z 的目标位置 +M+34目标速度双字线段0 的目标速度 +M+38加速时间双字线段 0 的加速时间 (ms) +M+42减速时间双字线段 0 的减速时间 (ms)+M+46急停时间双字线段 0 的急停补偿时间 (ms) +M+50运动衔接方式字节线段 0 的运动衔接方式 +M+51预留8字节预留 +M+59触发启动标志字节指示触发始终启用或不在线段 0 中 +M+60触发地址字节偏移 量 双字线段 0中触发地址的字节偏移量 +M+64触发地址位偏移量字节线段 0 中触发地址的位偏移量 下表定义了轴组 Group_Reset状态块部分。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称域大小值 +X+0Group_Reset 状态 字节 字节轴组Group_Reset 状态 +X+1Group_Reset 错误 代码字节 字节轴组 Group_Reset 的错误代码开环运动控制 13.5 使用运动轴组 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022,A5E03822234-AK845 开环运动控制 13.6 轴和轴组之间的交互 13.6 轴和轴组之间的交互 轴组由 2 或 3个已组态轴构成。单轴和轴组不能执行，但可调用某些单轴运动指令，以 进行轴组运动准备。 单轴和轴组指令 轴组运动 846单轴和轴组的指令不能执行。 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH 指令在执行时，CPU不会接受并执行单轴运 动指令，而是将返回相应的错误代码并显示在单轴功能块中。轴组直线插补运动将继续执 行。的情况同样适用，发出轴组直线插补运动指令将不会中断正在运行的单轴指令。 在运动向导中进行组态后，按照以下步骤编写轴组运动程序。1. 初始化轴组 使用 AXISx_CTRL (页 763) 指令初始化每个轴，从而激活轴组。 2. 搜索参考点位置或为轴组建立新位置使用 AXISx_RSEEK (页 769) 或 AXISx_LDPOS (页 771) 指令搜索参考点位置或为每个轴创建新位置，以用于轴组。 3. 编写轴组运动程序 使用 GRP0_2/3D_MOVELINEAR (页 827) 或GRP0_MOVEPATH (页 830) 命令 CPU 执行轴组运 动。