西门子原装CPU模块6ES7516-3AP03-0AB0

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由于伺服系统加入了反馈环节和各类比较环节，其比一般控制系统复杂。在介绍了伺服控制系统的功能及采用伺服控制系统的目的之后，再来给大家介绍下伺服系统的组成。

   图3-4给出了伺服系统组成图，分别从自动控制理论、电气控制系统、液压伺服控制系统、气动伺服系统和电一液结合五个不同角度讲述其组成。针对每个方面，伺服系统的组成元件及名称也不同。随着电气元件的发展，伺服系统的组成向着电一气、电一液不断结合的方向发展。

  (图3-4 伺服系统组成图)

自动控制理论中的伺服系统

  如图 3-5所示，它是从自动控制理论的角度来分析伺服控制系统。一个闭环控制系统主要包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节五部分。这些也是一个典型伺服系统的主要组成部分。比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间偏差信号的环节;控制器是将比较环节输出的偏差信号进行变换处理，并用来控制执行元件动作;执行环节就是按控制信号的要求驱动被控对象工作，例如各种电动机或液压、气动伺服机构等;被控对象是指一些参数量，比如位移、速度、加速度、力以及力矩等;检测环节是指能够对输出进行测量的装置，一般包括传感器和转换电路。

  (图3-5 自动控制理论下伺服系统组成图)

   电气控制系统中的伺服设备

  如图3-6所示，电气伺服控制系统由电气元件及被控对象两部分组成。电气元件是指各种驱动晶体管、控制电路以及伺服电动机。供电源;控制电路对外部信号进行检测、比较、A/D及D/A转换;伺服电动机带动负载转动或发生位移。被控对象就是执行装置输出的的参数，与自动控制系统中的被控对象类似。

  (图3-6 电气系统中伺服设备组成图)

  电一液控制系统中的伺服设备

  如图3-7所示，从电气一液压结合的角度来看，伺服设备组成元件不仅包括电气元件、被控对象，还包括作为执行机构的液压元件。液压元件主要由各种阀门、液压连杆机构以及液压轴等组成。

  (图3-7 电一液控制系统中的伺服设备组成)

  电一气控制系统中的伺服设备

   图3-8给出了电-气伺服系统组成图。气动元件是气动伺服系统中的执行元件，气动元

  件主要包括汽缸、各类电磁阀、气源以及生气路连接管道。汽缸是产生高压气体的装置，该高压气体使汽缸内的活塞移动，活塞带云动连杆使负载转动或发生位移;各类电磁阀控制气体流量、流动方向及流速;气路连接管道保保证了气路的畅通;气源处产生高压气体，产生高压气体的装置称为压缩机。电一气伺服系统E除包括气动元件外，还包括电气元件及被控对象，它们的功能与电气伺服系统中的电气元件类类似。

  (图3-8 电一气控制系统的伺服设备组成图)

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