相对定位控制
1. 在 V-ASSISTANT 中设置 V90 基本参数，如图12。
图12. V-ASSISTANT 中设置 V90 参数
2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 则在 V90 上直接设置参数，如图13。
图13. V90 面板直接设置伺服驱动器参数
3. Modbus 初始化，设置的通信速率要与 V90 中的设置一致， 如图14。
图14. Modbus 初始化
4. 控制相对定位（通过40100参数中的 “POS_TYP" 参数来选择相对位定位)， 如图15。
图15. 控制相对定位
参数定义如表2.
表2. 相对定位接口参数定义
EN | ：Bool 子程序使能信号； |
COM_EN | ：Bool MBUS通讯触发信号， 上升沿有效，触发一次COM_EN信号，子程序中通讯操作轮询一次； |
Slave_Addr | ：Byte V90 驱动MBUS通讯地址（P29004）； |
CTW | ：WORD V90 驱动MBUS通讯控制字（40100），位置模式给出 16#40E 到16#40F，驱动使能，第0位SON_OFF1必须需要0-->1才能伺服使能；再给出16#41F，使得STEP_ACC有一个触发上升沿；如果需要单独控制其它位，需要参照V90位置模式IPOS下的控制字每一位的含义，如图16； |
| PositionSet | ：Dint 位置给定，对应于 LU； |
SpeedSet | ：Dint 速度给定，对应于 SpeedSet * 1000 LU/MIN； |
COM_Buf | ：DWORD MBUS读写操作缓冲区，指针变量 格式必须为 &VB，建议每个间隔100Bytes，例如Axis_1----&VB7000; Axis_2----&VB7100; Axis_3----&VB7200......； |
Done | ：Bool当前子程序扫描完成信号，可以用于下一个子程序的COM_EN触发信号，必须在下一个子程序扫描完成之后进行复位操作； |
Active | ：Bool 当前子程序激活，正在处理； |
图16. 相对定位 40100 参数定义