西门子V90伺服 1FL6024-2AF21-1AA1

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初始化Modbus通信接口，需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致，设置 PLC 校验方式为偶校验（parity= 2）。

2

通过寄存器 40100 写入需要的控制字。必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许 PLC 控制驱动。使能驱动器，先将16进制数 40E 写入寄存器 40100 中，再写入 40F）。

3

如果需要对带增量编码器驱动执行回参考点操作，保持驱动为伺服使能状态，可通过写控制字 40100 第13位，执行回参考点操作。

4

通过MBUS_MSG功能块，将位置设定值和速度设定值写入寄存器 40932、40933、40934、40935、40102 和40103 中。

5

MDI相对定位的40100控制寄存器操作：

(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F)

(2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(40F)

(3) 将表3-1中的寄存器，写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000, 40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值) 后，通过PLC发送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F)

MDI对定位的40100控制寄存器操作：

(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择对定位模式(44F)

(2) MDI设定值的生效有两种：

MDI设定值立即生效：控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效(46F)；

上升沿来接收MDI 设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(44F)

(3) 将表3-1中的寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000, 40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行