（机器人修复专家）ABB机器人示教器报警电机相短路故障解决方法

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ABB机器人电动伺服驱动系统是工业机器人的必不可少的关键零部件，是利用各种电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体，以获得机器人的各种运动的执行机构，通常由伺服电机以及伺服驱动器组成。除了可以进行速度与转矩控制外，伺服系统还可以进行快速、稳定的位置控制。
　　伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补充马达间接变速装置，它将电压信号转化为转矩和转速，以驱动控制对象，可使控制速度、位臵非常，是工业机器人的动力系统以及机器人运动的“心脏”。
　　ABB机器人伺服电机和伺服驱动器的作用
　　ABB机器人伺服电机一般安装在机器人的“关节”处，机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和度越高，所要使用的伺服电机的数量就越多。
　　工业机器人对关节驱动电机的要求非常严格，交流伺服电机在工业机器人中得到了广泛应用。
　　工业机器人对伺服电机的严格要求体现在：
　　1）快速响应性，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好；
　　2）起动转矩惯量比大，在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电机的起动转矩大，转动惯量小；
　　3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比，调速范围宽，能使用于1:1000～1:10000的调速范围。
　　4）体积小、质量小、轴向尺寸短，以配合机器人的体形；
　　5）能经受住苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受数倍过载。交流伺服驱动器因其具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。