（现场维修）西门子驱动器6RA80启动报警F60095故障当天修好

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控制器的作用是，在适当的频率处提供超前相位，以抵消（或补偿）主电器多余的滞后相位；在主电路有多余的超前相位时，要在适当的频率处，提供滞后相位，以抵消（或补偿）；并且使系统的开环频率响应在较高频率处穿越0db线，这样可以获得较宽的频带，使系统的响应加快。如图所示为补偿后所希望的开关电源系统的开环频率特性to（ω）低频段。
　　图所希望的开关电源系统的频率特性　　表征系统的稳态特性，希望直流增益高。增益交越频率附近的中频段特性，表征系统的相对稳定性，如果设计结果使频率特性的中频段具有一阶滞后系统的性质（－1斜率下降，90°相位滞后），则可以保证系统稳定。用增益交越频率ωc近似表示频带宽，则ωc越高，代表系统响应越快。高频段表征系统的复杂性，具有许多高频噪声，希望高频段的增益尽快地降低，以减小噪声较大的启动转矩，就要求控制器在低速时能输出较大的电流。大家都知道，低速时对应的电流频率也很低，频率很低带来的问题就是某一个功率器件(IGBT或二极管)会发热的时间较长，热应力会大大增加，会损坏器件或降低器件的寿命。极端的情况是，汽车在开上马路牙子时，司机会猛踩油门，但车基本不会动，这种电机堵转的工况，控制器基本输出的是直流，电流持续流过某一个器件，热设计时需要全面评估。