西门子模块6ES7515-5FN03-0AB0

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产品范围包括西门子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器；S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，

本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

公司国际化工业自动化科技产品供应商，是从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。

• 调用 MC‑Transformation [OB98]的运动机构工艺对象 • 所需变换方向（正向或反向变换） • 处理变换环境（当前运动或运动规划） •指向系统数据块“TransformationParameter”的指针 (VARIANT) 在用户程序中评估此状态信息。在MC‑Transformation [OB98] 中，编程算法以计算所有用户自定义运动机构的轴特定数据或笛卡尔坐标数据。从“.Kinematics.Parameter[1..32]”工艺对象的变量中读取所需运动机构参数。将计算结果写入“TransformationParameter”接口。变换参数随即自动应用于运动机构工艺对象以及被处理。运动机构工艺对象将设定值输 出到运动机构轴。 可以在 PLC上组态和应用用户自定义的变换及多个运动系统工艺对象。要区分不同的运动系统 工艺对象之间的MC‑Transformation [OB98]，请使用输入“KinematicsObject”。 说明 反向变换在反向变换中，仅需要通过程序设定基本接头范围“TurnJoint”= 0。工艺对象会自动计算超出基本接头范围“TurnJoint”≠0 的接头位置范围的 sPTP 运动。 必须在“MC‑Transformation [OB98]”中指定系统数据块“TransformationParameter”的数据类型引用。为此，请在块接口的“临时”(Temp) 区域中指定以下数据类型的变量：“REF_TO TO_Struct_TransformationParameter_V2”为了能访问系统数据块“TransformationParameter”，使用以下强制转换命令为数据类型“TO_Struct_TransformationParameter_V2”赋值： #P ?=#TransformationParameters; 编程示例 (页 172)中对声明进行了描述。 块调用MC‑Transformation [OB98] 根据组态的优先级在运动控制应用周期中进行调用。调用MC‑Transformation [OB98] 时，运动系统工艺对象为其参数赋值： 参数 声明 数据类型 默认值 说明KinematicsObject INPUT DB_ANY - MC‑Transformation [OB98]在被调用时会为该运动系统 工艺对象计算变换。 处理 MC-变换 OB 环境 0 MOTION_EXECUTION 计算MC-Interpolator [OB92] 中运动执行的轴设 定值。当前运动控制需要使用计算得出的值。ExecutionContext INPUT DINT - 1 NON_MOTION_EXECUTION需要通过变换来进行运动规划（当前无运动）。 在时间 ⑥，TCP到达点 D，并且所有运动作业均已完成。“AccumulatedPathLength”对应于“TotalPathLength”，因为不再处理作业序列中的运动作业。 7.3.4 中断、继续和停止运动系统运动(S7-1500T) 激活的运动系统运动可中断、继续或停止，从而可取消已排队的运动作业。 暂停运动系统运动使用运动控制指令“MC_GroupInterrupt (页 309)”，可中断运动系统工艺对象上执行的运动。使用“Mode”参数，可指定动态参数的特性。可通过待中断运动作业的动态参数停止运动系统，也可通过大动态参数进行停止。当动态调整被激活时，运动的动态值也将减小，从而不会超过轴的动态限制。运动系统停止时，不会退出当前轨迹。如果运动系统已停止，则后续运 动作业的运动控制也将中断。该运动系统工艺对象的状态为“Interrupted”（.StatusWord.X17）。 继续运动系统运动使用运动控制指令“MC_GroupContinue (页 310)”，可继续执行之前由“MC_GroupInterrupt”作业中断的运动系统运动。如果运动系统通过作业“MC_GroupInterrupt”停止，则运动系统的运 动仍将继续。仅当运动系统工艺对象的状态为“Interrupted”（.StatusWord.X17）时，“MC_GroupContinue”作业才有效。 停止运动系统运动 使用运动控制指令“MC_GroupStop (页312)”，可以停止运动系统工艺对象的运动控制。为 此，已取消处于活动状态的运动作业和所有作业序列中已排入队列的作业且作业序列为空。如果运动系统运动已由“MC_GroupInterrupt”作业中断，则此作业也将取消。“Execute”参数设置 为 TRUE时，拒绝以下运动作业（“ErrorID”= 16#80CD）。