西门子模块6ES7511-1FL03-0AB0

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产品范围包括西门子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器；S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，

本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

公司国际化工业自动化科技产品供应商，是从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。

通过采用以下预防性措施，可避免在奇点附近出现未进行动态调整的轨迹运动。 1.避免在奇点附近使用传送带跟踪。在传送带跟踪的任何阶段均不能使用动态调整。 2. 为不属于传送带跟踪各阶段的线性或圆周运动激活动态调整(页 200)。 3. 要限制运动系统的工作区域，请对运动系统轴使用区域监视或软限位开关。 161 在项目中映射运动系统(S7-1500T) 6.11 运动机构变换 (S7-1500T) STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能V7.0 功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD 4. 使用运动系统控制面板进行控制 – 在 MCS中移动运动系统。 – 在 WCS 或 OCS，避免使用“点动”模式。运动系统控制面板中未激活动态调整。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过 程中，不考虑运动轴的动态限值。 – 工艺版本不高于V5.0 的运动系统工艺对象：在 WCS 或 OCS 中，避免使用“点动到目标 位置”模式。运动系统控制面板中未激活动态调整。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过 程中，不考虑运动轴的动态限值。 – 工艺版本 V5.0及更高版本：使用运动系统控制面板在 WSC 或 OCS 中将运动系统切换 到“点动到目标位置”(Jog to targetposition) 模式。 “不进行轨迹分段动态调整”在“点动到目标位置”模式下激活， 虚拟轴或仿真轴 警告有意行进到奇点 奇点附近的动态值超限可能导致以下损害： • 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤 •因机械组件过载等原因造成机器损坏 请勿通过移动实际运动系统的方式确定动态值超限的区域。必须将所有运动系统轴组态为“虚拟轴”或“仿真轴”。 要求 • 所有运动系统轴均组态为虚拟轴或仿真轴。运动系统已互连。 •运动系统的几何形状组态为与实际运动系统匹配。 • 已组态运动系统和所有运动系统轴的动态值。 • 通过应用已了解允许的动态值。 •工具中心点位于 FCS 原点。 确定距内部奇点的距离 1. 通过以下信号组态轨迹：–.A[1..6].Velocity –.A[1..6].Acceleration –.FlangeInKcs.x.Position–.FlangeInKcs.y.Position –.FlangeInKcs.z.Position 2.打开运动系统诊断，并将其排列到运动系统控制面板旁。 3. 对运动系统控制面板进行如下设置： – 操作模式：点动 – 坐标系：WCS –轨迹速度：过程的大要求轨迹速度 4. 确保所有运动系统轴均组态为虚拟轴或仿真轴。 5. 将运动系统点动至可到达内部奇点的位置。 6.沿 y 方向使运动系统略微向后点动一些（例如 1 mm），以便可以点动到略微超过奇点的 位置。 7. 沿 x方向以大轨迹速度点动运动系统，使其通过内部奇点，并记录轨迹中的信号 记录的轨迹会显示距内部奇点不同距离处的 FCS 轴 A1 的动态值。 9. 确定允许用于过程的动态系统轴 A1的动态值在 y 轴上的距离。 该距离相当于绕出现动态值超限且法兰不得移动的 KCS 的 z 轴的圆柱体半径。 说明 已确定距离的有效性确定的距离仅适用于具有组态的几何形状和动态值的运动系统。 说明 有效工具对工具进行组态，以使工具与应用匹配。不得包含在工作区中的笛卡尔空间是通过确定的距离得出的。 有关区域监视的说明，请参见“区域监视(页 181)”部分。 1. 定义一个绕 KCS 的 z 轴的圆柱形封锁区或信号区： – 长度 z：运动系统的整个工作区域 –Radius：确定的距离 – x：KZP 在 WCS 的 x 轴方向上的位置 – y：KZP 在 WCS 的 y 轴方向上的位置信号区域 封锁区域 用于 TCP 从 FCS 的原点沿 x 或 y 方向进行较大移 动或使用传送带跟踪的情况 用于 TCP 从 FCS的原点沿 x 或 y 方向进行较小移 动的情况 不太适用于使用传送带跟踪的情况 以下情况下，会出现单独设定的停止响应：