西门子6SE7090-0XX84-3DB1变频器主板厂家货源
我公司致力于推广西门子高性能自动化系统和驱动产品，所经营产品范围包括：LOGO!通用模块；SIMATICS7-200、S7-300、S7-400系列可编程控制器； SIMATICHMI面板，工控机，编程器；工业PROFIBUS、以太网及无线通讯等相关产品；正版PCS7 软件、WINCC组态软件、STEP7编程软件；SITOP工业开关电源；通用型、工程型变频器，直流调速装置等。随着技术的发展和产品的更替，产品的出现层出不穷，我公司也紧随西门子脚步争取为广大客户提供新的自动化产品：SIMATICS7-1200系列PLC；SIMATIC BASICHMI面板；G120、G130、G150、S120等全新SINAMICS家族驱动产品；PCS7 V7.1和新的STEP7Basic平台软件等。公司各类产品齐全，货量充足，能够满足客户紧急大量现货需求，保证工期进度。
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输出= 比例项 + 积分项 + 微分项
由于计算机从第一次采样开始每有一个偏差采样值必须计算一次输出值只需要保存偏差前值和
积分项前值利用计算机处理的重复性可以化简以上算式为
其中
Mn 在第 n 采样时刻PID 回路输出的计算值
Kc PID 回路增益
en 在第 n 采样时刻的偏差值
en – 1 在第 n-1 采样时刻的偏差值 (偏差前项)
KI 积分项的比例常数
MX 积分项前值
KD 微分项的比例常数
CPU 实际使用以上简化算式的改进形式计算 PID 输出这个改进型算式是
其中
Mn 第 n 采样时刻的计算值
MPn 第 n 采样时刻的比例项值
Min 第 n 采样时刻的积分项值
MDn 第 n 采样时刻的微分项值
比例项
比例项 MP 是增益 (Kc) 和偏差 (e) 的乘积其中 Kc 决定输出对偏差的灵敏度 偏差 (e) 是给定值
(SP) 与过程变量值 (PV) 之差CPU 执行的求比例项算式是
MPn = Kc * (SPn - PVn)
其中
MPn 第 n 采样时刻比例项的值
Kc 增益
SPn 第 n 采样时刻的给定值
PVn 第 n 采样时刻的过程变量值
= * + * + + * ( - -1 ) Mn KC en KI en MX KD en en
输出= 比例项 + 积分项 + 微分项
Mn = MPn +MIn+ MDn
输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
积分项
积分项值 MI 与偏差和成正比CPU 执行的求积分项算式是
MIn = Kc * TS / TI * (SPn - PVn) + MX
其中
Min 第 n 采样时刻的积分项值
Kc 增益
TS 采样时间间隔
TI 积分时间
SPn 第 n 采样时刻的给定值
PVn 第 n 采样时刻的过程变量值
MX 第 n-1 采样时刻的积分项 (积分项前值) (也称积分和或偏置)
积分和 (MX) 是所有积分项前值之和在每次计算出 MIn 之后都要用 MIn 去更新 mx 其中 MIn
可以被调整或限定 (详见“变量和范围"一节) MX 的 初值通常在第一次计算输出以前被设置为
Minitial (初值) 积分项还包括其他几个常数增益 (Kc) 采样时间间隔 (TS) 和积分时间 (TI)其
中采样时间是重新计算输出的时间间隔而积分时间控制积分项在整个输出结果中影响的大小