西门子变频器配件6SE7090-0XX84-3DB1厂家货源
我公司致力于推广西门子高性能自动化系统和驱动产品，所经营产品范围包括：LOGO!通用模块；SIMATICS7-200、S7-300、S7-400系列可编程控制器； SIMATICHMI面板，工控机，编程器；工业PROFIBUS、以太网及无线通讯等相关产品；正版PCS7 软件、WINCC组态软件、STEP7编程软件；SITOP工业开关电源；通用型、工程型变频器，直流调速装置等。随着技术的发展和产品的更替，产品的出现层出不穷，我公司也紧随西门子脚步争取为广大客户提供新的自动化产品：SIMATICS7-1200系列PLC；SIMATIC BASICHMI面板；G120、G130、G150、S120等全新SINAMICS家族驱动产品；PCS7 V7.1和新的STEP7Basic平台软件等。公司各类产品齐全，货量充足，能够满足客户紧急大量现货需求，保证工期进度。
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微分项值 MD 与偏差的变化成正比其计算等式为
MDn = KC * TD / TS * ((SPn - PVn) - (SPn - 1 - PVn - 1))
为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变假定给定值不变(SPn=SPn-1) 这样可以用过程变
量的变化替代偏差的变化计算算式可改进为:
MDn = KC * TD / TS * (SPn - PVn - SPn + PVn - 1)
或
MDn = KC * TD / TS * (PVn - 1 - PVn)
其中
MDn 第 n 采样时刻的微分项值
Kc 回路增益
Ts 回路采样时间
TD 微分时间
SPn 第 n 采样时刻的给定值
SPn – 1 第 n-1 采样时刻的给定值
PVn 第 n 采样时刻的过程变量值
PVn – 1 第 n-1 采样时刻的过程变量值
为了下一次计算微分项值必须保存过程变量而不是偏差在第一采样时刻初始化为 PVn -1
PVn
回路控制类型的选择
在许多控制系统中只需要一种或二种回路控制类型例如只需要比例回路或者比例积分回路通
过设置常量参数可先选中想要的回路控制类型
如果不想要积分回路可以把积分时间设为无穷大没有积分作用积分项还是不为零因为
有初值MX
如果不想要微分回路可以把微分时间置为零
如果不想要比例回路但需要积分或积分微分回路可以把增益设为 0.0 系统会在计算积分项和
微分项时把增益当作 1.0 看待
回路输入的转换和标准化
每个 PID 回路有两个输入量给定值 (SP) 和过程变量 (PV) 给定值通常是一个固定的值比如是
设定的汽车速度过程变量是与 PID 回路输出有关可以衡量输出对控制系统作用的大小在汽车
速度控制系统中过程变量可以是测速仪的输入 (衡量车轮转速高低)
给定值和过程变量都可能是现实世界的值它们的大小范围和工程单位都可能不一样PID 指令
在对这些量进行运算以前必须把他们转换成标准的浮点型实数
转换的第一步是把 16 位整数值转成浮点型实数值下面的指令序列提供了实现这种转换的方法
XORD AC0 AC0 //清空累加器
MOVW AIW0 AC0 //把待变换的模拟量存入累加器
LDW>= AC0 0 //如果模拟量为正
JMP 0 //则直接转成实数
NOT //否则
ORD 16#FFFF0000 AC0 //先对 AC0 中值进行 符号扩展
LBL 0
DTR AC0 AC0 //把 32 位整数转成实数
转换的下一步是把实数值标准化为 0.0 1.0 之间的实数下面的算式可以用来标准化给定值
或过程变量
RNorm = (RRaw / Span) + Offset)
其中
RNorm 标准化的实数值
Rraw 没有标准化的实数值或原值
Offset 单极性为 0.0 双极性为 0.5
Span 值域大小可能Zui大值减去可能Zui小值
单极性为 32,000 (典型值)
双极性为 64,000 (典型值)
下面的指令把双极性实数标准化为 0.0 1.0 之间的实数通常用在第一步转换之后:
/R 64000.0 AC0 //累加器中的标准化值
+R 0.5 AC0 //加上偏置使其落在 0.0 1.0 之间
MOVR AC0 VD100 //标准化的值存入回路表
回路输出值转换成刻度整数值
回路输出值一般是控制变量 比如在汽车速度控制中可以是油阀开度的设置输出是
0.0 1.0 之间的标准化了的实数值在回路输出驱动模拟输出之前必须把回路输出转换成相应的
16 位整数这一过程是给定值或过程变量的标准化转换的反过程该过程的第一步把回路输出
转换成相应的实数值公式如下
RScal = (M n - Offset) * Span
其中
Rscal 回路输出的刻度实数值
Mn 回路输出的标准化实数值
Offset 单极性为 0.0 双极性为 0.5
Span 值域大小可能Zui大值减去可能Zui小值
单极性为 32,000 (典型值)
双极性为 64,000 (典型值)
这一过程可以用下面的指令序列完成
MOVR VD108,AC0 //把回路输 出值移入累加器
–R 0.5,AC0 //仅双极性有此句
*R 64000.0,AC0 //在累加器中得到刻度值
下一步是把回路输出的刻度转换成 16 位整数可通过下面的指令序列来完成
ROUND AC0 AC0 //把实数转换为 32 位整数
MOVW AC0, AQW0 //把 16 位整数写入模拟输出寄存器
正作用或反作用回路
如果增益为正那么该回路为正作用回路如果增益为负那么是反作用回路对于增益为零的积
分或微分控制来说如果积分时间微分时间为正就是正作用回路为负值则是反作
用回路
变量和范围
过程变量和给定值是 PID 运算的输入值在回路表中这些值只能被回路指令读而不能改写
输出变量是由 PID 运算产生的在每一次 PID 运算完成之后需更新回路表中的输出值输
出值被限定在 0.0 1.0 之间当 PID 指令从手动方式转变到自动方式时 回路表中的输出值可以
用来初始化输出值 (有关 PID 指令的方式详见下面的“控制方式" 一节)
如果使用积分控制积分项前值要根据 PID 运算结果更新这个更新了的值用作下一次 PID 运算
的输入当输出值超过范围 (大于 1.0 或小于 0.0) 那么积分项前值必须根据下列公式进行调整
MX = 1.0 - (MPn + MDn) 当计算输出 Mn > 1.0
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或
MX = - (MPn + MDn) 当计算输出 Mn < 0.0
其中
MX 经过调整了的积分和 (积分项前值)
MPn 第 n 采样时刻的比例项值
MDn 第 n 采样时刻的微分项值
Mn 第 n 采样时刻的输出值
这样调整积分前值一旦输出回到范围后可以提高系统的响应性能积分项前值也要限制在
0.0 1.0 之间在每次 PID 运算结束之后把积分项前值写入回路表 以备在下次 PID 运算
中使用
用户可以在执行 PID 指令以前修改回路表中积分项前值在实际运用中这样做的目的是找到由于
积分项前值引起的问题手工调整积分项前值时必须小心谨慎还应保证写入的值在 0.0 1.0 之
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