1FL6044-2AF21-1AA1 1KW 低惯量西门子V90伺服电机驱动

SIMOTICS S-1FL6伺服电机 LI, 1AC/3AC 230V, 3.18 Nm, 3000 rpm

订货号： 1FL6044-2AF21-1AA1

V90 Modbus Library 简介

S7-200 SMART V90 Modbus Library可以支持速度及内部位置控制，如图1。所有的功能块都编写成了子程序，使用时只需将相应的子程序拷贝到项目中即可，但要注意避免使用与子程序中重复的地址。

图1. V90 Modbus Library

优势

1. 在 PLC 侧不必编写任何位控程序，只需调用 S7-200 SMART V90 Modbus Library 即可。

2. 不必查询V90 中的参数号，只需通过库的接口参数输入相应的速度，位置以及控制参数

3. 库例程中已经做好轮询程序，用户只需稍做修改就可用在自己的项目中

 注意：由于Modbus RTU是串口通信，实时响应与直接脉冲控制相比要慢，特别是控制多轴时

软硬件要求

SINAMICS V-ASSISTANT 设置V90

使用S7-200 SMART V90 Modbus Library 之前要先用SINAMICS V-ASSISTANT 软件对 V90进行设置（或是直接在V90上进行参数设置）

1. 使用USB电缆连接V90与装有SINAMICS V-ASSISTANT 的软件， 如图2。

图2. USB 电缆连接 V-ASSISTANT 与 V90

2. 打开SINAMICS V-ASSISTANT 软件，并点击“在线”，软件会自动检测出所使用的V90的型号以及电机的型号，如此时可设置控制模式，如图3。

图3. 在线检测读出 V90 及电机型号

3. 定义IO输入输出分配，有些输入信号如果没有实际接入，可以通过软件中的强制实现，如图4。

图4. 输入输出分配

4. 仿真及测试电机，使用PLC 控制前可先进行 IO 及 电机测试，以便检测V90 侧没有任何问题，如图5。

图5. IO 仿真及电机测试

速度控制

1. 在 V-ASSISTANT中设置 V90 基本参数，如图6。

图6. V-ASSISTANT 中设置 V90 参数

2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 则在 V90 上直接设置参数，如图7。

图7. V90 面板直接设置伺服驱动器参数

3. Modbus 初始化，设置的通信速率要与V90中的设置一致， 如图8。

图8. Modbus 初始化

4. 控制速度轴，如图9。

图9. 控制速度轴

参数定义如表1.

表1. 速度轴参数定义

图10. 控制速度 40100 参数定义

内部位置控制

内部位置控制可以实现相对位移和位移的控制，可根据实际应用选择使用，如图11。

图11.位置控制程序块

相对定位控制

1. 在 V-ASSISTANT 中设置 V90 基本参数，如图12。

图12. V-ASSISTANT 中设置 V90 参数

2. 如果不使用 V-ASSISTANT， 则在 V90 上直接设置参数，如图13。

图13. V90 面板直接设置伺服驱动器参数

3. Modbus 初始化，设置的通信速率要与 V90 中的设置一致， 如图14。

图14. Modbus 初始化

4. 控制相对定位（通过40100参数中的 “POS_TYP" 参数来选择相对位定位)， 如图15。

图15. 控制相对定位

参数定义如表2.

表2. 相对定位接口参数定义

图16. 相对定位 40100 参数定义

定位控制

定位控制，V90 的基本参数设置与相对定位基本相同，如图12。还需要对参考点进行参数设置。

1. 使用 V-ASSISTANT 选择参考点类型，如图17。

图17. 选择定位参考点类型

2. 分配参考点输入地址，如图18。

图18. 分配参考点输入地址

3. 分配"参考点OK" 输出地址，当执行寻找参考点指令并寻参成功后， “REFOK”输出置位为1，如图19。可使用该输出判断寻参成功后，执行定位指令。

图19. 分配参考点OK" 输出地址

4. 控制定位（通过40100参数中的“ POS_TYP" 参数来选择定位)，图20。

图20. 控制定位

 注意：一定要在寻参成功后，即“REFOK”为1后，才可执行定位。

表3. 定位接口参数定义

图21.定位 40100 参数定义

库程序及例程

所有的功能块都编写成了子程序，使用时只需将相应的子程序拷贝到项目中即可，但要注意避免使用与子程序中重复的地址。程序里面不能多个轴使用一个子程序，如要增加新的轴可通过拷贝增加新的子程序，每一个轴对应一个子程序；具体应用程序包里面有一个3轴速度模式程序和2轴位置模式程序，可以按照这种方式进行修改；

注意：此程序的作者和拥有者对于该程序的功能性和兼容性不负任何责任。使用该程序的风险完全由用户自行承担。由于它是免费的，不提供任何担保，错误纠正和热线支持，用户不必为此联系西门子技术支持与服务部门。

ModbusV20Sample

常见问题

 为什么修改了V90中的一些参数(如RS485 地址) 却不生效?

答：很多参数需要重新启动才会生效，注意参数后面的生效方式，图如22。