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S7-1500运动控制中如何编程实现点动模式下在极限开关处自动停止
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涉及产品
该应用的实现使用了S7-1500的运动控制指令"MC_MoveAbsolute"和"MC_Halt"。
使用SIMODRIVE驱动器，可以使用“连续定位-正向”和“连续定位-负向”来实现在点动模式下，即便点动的命令一直处于激活状态，也能使轴在极限开关处能自动受控的停止而不报错，
在这应用场合下不能使用S7-1500的指令"MC_MoveJog"来实现该功能。使用S7-1500SMC(SIMATIC运动控制)的点动模式，轴始终在位置控制下运行。换而言之，轴通常不会在软限位开关外运行，而是的定位到极限开关的位置。这种情况下的报错需要被确认。
如果要实现和SIMODRIVE一样的功能，需要利用"MC_MoveAbsolute"和"MC_Halt"指令来编写一个点动模式。
对"MC_MoveAbsolute"指令，需要定义一个距离极限开关1到3mm以内的位置和一个点动速度
使用点动按钮的上升沿来触发"MC_MoveAbsolute"指令.
使用点动按钮的下降沿来触发"MC_Halt"指令.
通过这种方式，按下点动按钮开始进行定位到限位开关之前的一个位置。当松开点动按钮，定位停止，轴也随之停止。可以使用这种方式来点动轴。当轴达到终点位置（极限开关前1到3mm），轴自动停止，即便持续按下点动按钮也不会继续动作。
示例
在以下示例中极限开关分别位于0mm和2000mm处。点动速度设定为50mm/s.
