（十年技术修复）KUKA库卡机器人操作手柄上电无法正常启动故障修复检测
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机器人减速器通常有RV减速器 和 谐波减速器两种。
相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
目前，全球减速器市场被日本 纳博特斯克 和 哈默纳克 两家公司垄断。并与机器人用户签订供货协议。
国内秦川和绿的有对应产品，但与国外差距较大。
控制器
控制器是机器人的大脑，发布和传递动作指令。包括硬件和软件两部分：
硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路
软件部分主要是控制算法、二次开发等
伺服控制系统
伺服系统是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，一般包括伺服驱动器和伺服电机。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、合适转动惯量。
工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。
电机用于驱动机器人的关节，要求是要有大功率质量比和扭矩惯量比、高启动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性，并且有较大的短时过载能力。
