（ABB修理专家）ABB机器人开机显示报警 驱动单元严重温度错误维修技巧
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驱动机构与回转轴同轴式。驱动机构与回转轴同轴式的驱动机构直接驱动回转轴,有较高的定位精度。为减轻重量，要选择小型减速器并增加臂部的刚性。它适用于水平多关节型机器人。
②驱动机构与回转轴正交式。重量大的减速机构安放在基座上,通过臂部的齿轮、链条传递运动。这种形式适用于要求臂部结构紧凑的场合。
③外部驱动机构驱动臂部的形式。外部驱动机构驱动臂部的形式适合于传递大转矩的回转运动,采用的传动机构有滚珠丝杠、液压缸和气缸。
④驱动电动机安装在关节内部的形式。驱动电动机安装在关节内部的形式称为直接驱动形式。
( 2)移动关节。
移动关节由直线运动机构和在整个运动范围内起直线导向作用的直线导轨部分组成。导轨部分分为滑动导轨、滚动导轨、静压导轨和磁性悬浮导轨等形式。
