西门子工控机一级代理经销商
其产品范围包括西门子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。
西门子中国授权代理商——浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
选择工作区位置以消除反冲 下图显示与消除反冲的接近方向的参考点 (RP)、RPS 激活区域和限位开关（LMT+ 和 LMT-）关联的工作区。 示图第二部分放置工作区，以便不消除反冲。 下图显示 RP 搜索模式 3。对 于每个其他 RP搜索模式的每个搜索序列，类似的工作区布置是可能的（不建议）。 选择工作区位置以消除反冲 反冲已消除： RP 搜索方向：负方向，RP 接近方向： 负方向为运动轴组编程 STEP 7-Micro/WIN SMART提供用于组态和编程运动轴组的易用工具。只需遵循以下步骤即 可： 1. 组态运动轴组：STEP 7 Micro/WIN SMART提供一个用于组态轴组和运动路径的运动向导。有 关组态运动轴组的信息，请参见组态运动轴组 (页 821)。 2. 创建由 CPU执行的程序：运动向导会自动生成运动指令，可在程序中调用这些指令，以实现轴组功能。有关运动指令的信息，请参见运动向导为运动轴组创建的子例程 (页 826)。在程 序中调用以下指令： – 要启用运动轴组，插入AXISx_CTRL 指令。使用 SM0.0（始终接通）可确保每次扫描 时都会执行这条指令。 –要命令电机执行直线插补运动到达特定位置，使用 GRP0_2D_MOVELINEAR 或 GRP0_3D_MOVELINEAR 指令。– 要使电机按指定的运动路径运动，使用 GRP0_MOVEPATH 指令。 3. 编译程序并将系统块、数据块和程序块下载到 CPU。说明 确保测量系统的组态符合步进/伺服电机控制器系统的脉冲/转或距离/转的相关规范。 
说明 单轴的测量和相位轴组中所有轴的测量系统和基本测量单位的组态需一致，方向控制的相位不能选择为“单相 （1 输出）”(Single Phase (1output))，否则轴组无法启用。 路径规划 STEP 7-Micro/WIN SMART 支持用户为运动控制轴组规划多个路径线段。路径是预定义的空间曲线运动描述，轴组的刀具中心点 (TCP) 将沿该路径运动。路径由 2D/3D轴组运动空间中的一系列连续位置和方向信息组成。 说明 在轴组的路径规划功能中，CPU仅支持**位置直线插补运动下表列出了线段输入的一些规定。如果输入不符合规定，会为输入加上红色下划线。 线段组态 输入规定 目标速度 •输入 > 0 • 如果在运动向导中组态的测量系统是相对脉冲，输入应为整 数；如果组态的测量系统是工程单位，则输入应为浮点数X/Y/Z 轴的终止位置 • 如果在运动向导中组态的测量系统是相对脉冲，输入应为整 数；如果组态的测量系统是工程单位，则输入应为浮点数加速时间 • 输入应为整数 • 20 ms ≤ 输入 ≤ 32000 ms 减速时间 • 输入应为整数 • 20 ms ≤ 输入 ≤32000 ms 急停时间 • 0 ms ≤ 输入 ≤ 32000 ms 运动向导支持通过以下操作组态线段： – 使用快捷键Ctrl+C 复制所选择的线段值，并使用快捷键 Ctrl+V 粘贴到所选行中 – 通过上移或下移更改所选线段的顺序 – 从 Excel电子表格复制包含所有必需值的线段组态表，并在运动向导中使用快捷 键 Ctrl+V 将其粘贴到线段组态表中线段数量限值 •路径中至少应创建 1 个线段，否则将弹出一条消息，提示用户删除不含线段的路径。 • 所有路径下的线段总数不得超过 128。 说明 从Excel 粘贴到线段表中 • 线段表中的每个单元格*多支持输入 10 个字符。如果用户尝试粘贴的项超过 10 个字符， 则仅会将前10 个字符的内容粘贴到单元格中。 • 如果粘贴到线段中的项无效，将用红色下划线标出，提醒进行检查。 3.在线段组态页面中，组态每个线段的运动衔接方式和触发开始。 运动衔接方式运动衔接方式定义功能块相对于上一个块的时间顺序。每个线段可选择“缓冲模式”(Buffered) 或“打断模式”(Aborting)作为运动衔接方式。 – 缓冲模式：之前的线段运动完成后，下一个功能块将立即控制轴组。 –打断模式：下一个功能块控制正在运动的线段减速直至停止，并控制新线段加速直至 全部执行完成。规划路径的第一个线段可选择“打断模式”(Aborting) 或“缓冲模式”(Buffered) 作为运动衔接方式；除第一个线段之外的其它线段，仅支持缓冲模式。 如果将路径的第一个线段组态为“打断模式”(Aborting)，触发GRP0_MOVEPATH FB 时 CPU 将 打断执行直线插补运动，开始执行所规划的路径运动。如果将当前路径中的第一个线段组态为“缓冲模式”(Buffered)，则仅当上一个路径的*后一个线段正在执行或执行完成时，才能触发当前路径的执行。 触发开始 第一个线段之外的其它线段支持触发功能。 GRP0_MOVEPATH(页 830) 子例程触发后，第一个线段将立即开始运行。 以下条件下，除第一个线段之外的其它线段开始运行： –如果当前线段没有组态为触发开始，则仅在之前的线段完成运行时，当前线段才开始 运行。 –如果当前线段组态为触发开始，则仅在之前的线段完成运行且当前线段出现触发上升 沿时，当前线段才开始运行。以下时序图举例说明了轴组运动中触发开始设置的输出状态。本示例中，该路径共组态了 3 个线段。前两个线段未组态为触发开始，而第三个线段组态为触发开始。 指定将组态置于数据块中时的起始位置。向导也可建议一个表示大小正确且未使用的 V 存储器块的地址。 生成组态 1. 组态运动轴组后，只需单击“生成”(Generate)。 运动向导会执行以下任务： –将轴组组态、路径和线段表插入 CPU 程序的系统块和数据块中 – 为运动参数创建一个全局符号表 –将运动指令子例程添加到项目程序块，之后即可在应用中使用这些指令 2. 要修改任何组态或路径信息，可以打开运动向导。 说明由于运动向导会对程序块、数据块和系统块进行更改，必须将这三种块都下载到 CPU中。否则，运动轴组将无法得到正常操作所需的所有程序组件。 13.5.3 运动向导为运动轴组创建的子例程 共有 3 个运动轴组子例程。运动控制子例程 说明 GRP0_2/3D_MOVELI NEAR (页 827) 命令轴组上的 2D/3D直线插补运动从实际位置运动到目标**位置 或相对位置 GRP0_MOVEPATH (页 830)命令轴组按照多线段组态中所指定的路径进行运动。 GRP0_RESET (页 831) 命令轴组从 ErrorStop状态转换为准备进行直线插补运动的状态。 13.5.3.1 运动控制子例程使用准则 使用运动轴组子例程时的一些准则如下： •可激活多个运动轴组子例程。CPU *多可缓冲 32 个直线插补运动子例程。 • 将 AXISx_CTRL子例程插入程序中，以启用和初始化轴组中的运动轴。 • 使用 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH命令 CPU 执行轴组运动。如果为轴组中的单轴触发 LMT+/LMT-/STP 信号，或 AXISx_CTRL 指令中的 MOD_EN参数 关闭，正在运行的轴组直线插补运动将立即停止或减速停止。 • 如果 CPU 处于**模式，触发轴组运动之前，需要使用AXISx_RSEEK/AXISx_LDPOS 为轴 组建立零点位置。 • 使用 GRP0_RESET 子例程命令轴组从ErrorStop 状态 (页 831)转换为准备进行直线插补 运动的状态。 13.5.3.2GRP0_2/3D_MOVELINEAR 子例程 表格 13-50 GRP0_2/3D_MOVELINEAR LAD/FBD STL说明 CALL GRP0_2D_MOVELINEAR、 GRP0_3D_MOVELINEAR GRP0_3D_MOVELINEAR子例程命令组态为进行直线插补运动的 轴组从 TCP（工具零点）的实际位置运动到目标**位置或相对 位置。 对于组态了 2个单轴的轴组，CPU 将生成 GRP0_2D_MOVELINEAR 子例程指令。 表格 13-51GRP0_2/3D_MOVELINEAR 子例程的参数 输入/输出 数据类 型 操作数 说明 EN BOOLI、Q、V、M、SM、S、 T、C、L 启用子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子 例程执行已经完成。 STARTBOOL I、Q、V、M、SM、S、 T、C、L、能流 向 CPU 发送 GRP0_2/3D _MOVELINEAR 命令。Segment_ID BYTE IB、QB、VB、MB、 SMB、SB、LB、AC、 *VD、*AC、*LD、常数用户为每个函数块指定的唯一参数，表示规划路径中的相 应线段。说明 Pos_X、 Pos_Y、 Pos_Z DINT、 REALID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 为该函数块设置的目标 X/Y/Z位置参数。根据所选的测量 单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)。只有 3D 直线插补运动存在Pos_Z 参数。 Speed DINT、 REAL ID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD、常数 指定运动的*大复合速度，但不要求必须达到该速度。根 据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT)或工程单 位数/每秒 (REAL)。 Mode BYTE IB、QB、VB、MB、 SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD、常数 指定运动模式： • 0：**模式 • 1：相对模式 Acc_Time DINT ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 指定运动的加速时间 (ms)。 Decel_Time DINTID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 指定运动的减速时间 (ms)。 Jerk_TimeDINT ID、QD、VD、MD、 SMD、SD、LD、AC、 *VD、*AC、*LD、常数 指定运动的急停时间 (ms)。BufferMode BYTE IB、QB、VB、MB、 SMB、SB、LB、AC、 *VD、*AC、*LD、常数定义函数块相对于上一个块的时间顺序。 可选择的 BufferMode： • 0：打断模式 • 1：缓冲模式 Done BOOLI、Q、V、M、SM、S、 T、C、L 命令执行已成功完成时，参数启用。 Busy BOOL I、Q、V、M、SM、S、 T、C、L功能块触发但尚未完成时，参数启用。 Active BOOL I、Q、V、M、SM、S、 T、C、L函数块输出脉冲时，参数启动 说明START 参数 使用沿信号作为执行直线插补运动子例程的触发信号，确保同一直线插补运动子例程仅触发 一次。 说明Acc_Time/Decel_Time/Jerk_Time 参数在该子例程中组态的时间相关参数适用于轴组直线插补运动，而在运动向导中为每个单轴组 态的时间相关参数不适用于轴组直线插补运动。轴组中的“完成”(Done)、“激活”(Active) 和“忙”(Busy) 输出状态显示如下： 6WDUW %XV\ $FWLYH'RQH (UURU 6WDUW %XV\ $FWLYH 'RQH (UURU 6WDUW %XV\ $FWLYH 'RQH(UURU $ERUWLQJ %XIIHUHG (UURU Segment_ID Segment_ID参数可帮助用户形成具体的运动路径，表示运动路径中的每个对应的线段。使 用 Segment_ID 时，需注意以下提示： •Segment_ID 不表示线段执行顺序。 • Segment_ID 的范围是 0 到 127。 • Segment_ID在同一程序中的不同运动线性子例程中是可以重复的。 在一些应用场景中，需要编写包含多个子进程的复杂进程。为了显示子进程的执行顺序，可按数字顺序在子进程指令中命名 Segment_ID。在这种情况下，不同子进程中的 Segment_ID 是可以重复的。 如果 CPU在程序中缓冲多个 Segment_ID 相同的线段，这些重复的 Segment_ID 会共用相同的运行状态，即“完成”(Done)、“激活”(Active) 和“忙”(Busy)