西门子PLC一级代理经销商
其产品范围包括西门子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。
西门子中国授权代理商——浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
AXISx_ABSPOS 子例程通过特定的 Siemens 伺服驱动器（例如V90）读取**位置。读取**位置值的目的是为了更新运动轴 中的当前位置值。在将 SINAMICS V90 伺服驱动器与安装了**值编码器的 SIMOTICS-1FL6 伺服电机结合使用时，支持此功 能。 表格 13-31 AXISx_ABSPOS 子例程的参数输入/输出 数据类型 操作数 START BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、能流 RDY、INP BOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、L Res DINT ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD、常数 Drive BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、 *AC、*LD、常数 PortBYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、 *AC、*LD、常数 Done BOOLI、Q、V、M、SM、S、T、C、L Error BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、 *AC、*LDD_Pos REAL ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、 *AC、*LD 开启 EN 位会启用此子例程。确保EN 位保持开启，直至 DONE 位指示子例程执行已经完成。 开启 START参数可通过指定驱动器获取当前**位置。为了确保仅执行一项当前位置读取操 作，请使用边沿检测元素以脉冲方式开启 START参数 
RDY参数指示伺服驱动器处于就绪状态，而该状态通常通过驱动器的数字输出信号提供。仅 当该参数开启时，此例程才会通过驱动器读取**位置。INP 参数指示电机处于静止状态，而该状态通常通过驱动器的数字输出信号提供。仅当该参 数开启时，此例程才会通过驱动器读取**位置。Res 参数必须设置为与伺服电机相连的**编码器的分辨率。例如，连有**编码器的 SIMOTICS S-1FL6伺服电机的单匝分辨率为 20 位或 1048576。 将 Drive 参数设置为与要通过该子例程访问的伺服驱动器的 RS485地址相匹配。各驱动器的 有效地址是 0 至 31。 将 Port 参数设置为指示要用于与伺服驱动器通信的 CPU 端口： • 0：板载RS485 端口（端口 0） • 1：RS485/RS232 信号板（如存在，端口 1） 在子例程的工作完成时，Done 参数会开启。Error 参数 (页 802)包含该子例程的结果。 D_Pos 参数包含由伺服驱动器返回的当前**位置。 说明要使用该子程序，必须根据工程单位组态运动轴的测量系统设置。 说明 附加子程序 在向导组态中启动位置读取功能时，运动向导还将创建ABSPOS_SBR 和 ABSPOS_INT 子程序 以从驱动读取**位置。 13.4.4 使用 AXISx_ABSPOS 子程序从SINAMICS 伺服驱动读取**位置 以下各节介绍如何在项目中使用 AXISx_ABSPOS 子程序从 SINAMICS V90伺服驱动读取** 位置。XISx_ABSPOS 和 AXISx_LDPOS 子程序应用示例 若是 START 参数启用，则只有成功执行AXISx_ABSPOS 子程序（Done 参数 = ON 和 Error 参 数 =“无错误”），**位置才有效。子程序在START 输入禁用状态下执行时，Error 和 D_Pos参数恢复为默认值，此时必须在程序中加入在子程序执行完成时捕获有效**位置值的指 令。 表格 13-32 示例：使用AXISx_ABSPOS 子程序从 SINAMICS V90 伺服驱动读取**位置。 LAD/FBD 说明 STL 程序段 1：从驱动读取伺服位置 请参见SINAMICS V90/SIMOTICS S‑1FL6 操作指令 文档中的“PLC 连接示例”部分，以获取在 S7‑200SMART CPU 和 V90 伺服驱动之间连接建议的数字量控制信号所用的接线图。 通信 AXISx_ABSPOS子程序使用两个设备之间 RS485 链路上的串行通信从驱动获取位置数据。因 此，使用电缆连接 S7-200 SMARTCPU（或，用户的 CPU 型号支持时，连接 S7-200 SMART CM01 信号板）上的 RS485 端口和 V90伺服驱动器上的 RS485 端口。请参见 S7‑200 SMART 系统手册和 SINAMICS V90/SIMOTICSS‑1FL6 操作指令文档的相关部 分，了解对 S7‑200 SMART CPU 和 V90 伺服驱动上 RS485 端口的相关介绍。13.4.4.3 调试 控制模式 “PTI”模式是一种驱动控制模式设置，它允许通过外部脉冲串对运动速度和距离进行控制。V90伺服驱动中的默认控制模式是基本“PTI”模式，但可通过读取“p29003”参数的值并核对该值是 否为“0”来检查该模式设置。也可借助S7‑200 SMART CPU 的脉冲串输出使用复合控制模式 （PTI/S 和PTI/T）。一些**功能不属于本文档的讨论范围。请参见 SINAMICS V90/ SIMOTICS S‑1FL6操作指令文档，获取这些功能的帮助信息。 设定值脉冲输入通道 为使用 S7‑200 SMART CPU 的数字量输出正确操作，必须在V90 伺服驱动中为设定值脉冲 输入通道参数选择“24 V DC 单端脉冲串输入”（参数“p29014”= 1）。设定值脉冲串输入格式 确保 CPU 的运动轴输出相位和极性设置（在 STEP 7‑Micro/WIN SMART 运动向导的“方向控制”(Directional Contro) 对话框中设置）与 V90 伺服驱动的设定值脉冲串输入格式设置（参数“p29010”）一致。 共同的工程单位基础 使用 S7‑200 SMART CPU上的运动轴控制伺服电机的运动速度和距离时，必须在运动轴 (CPU) 和驱动之间定义共同的工程单位。下图显示了运动系统的组成部分 在 V90伺服驱动中，“a”和“b”的值决定驱动的电子齿轮传动比，它表示的是 CPU 发出的脉冲 串的频率转换特性。由于来自 S7‑200SMART CPU 运动轴的*大脉冲频率是 100 kHz，而装 有**编码器的 SIMOTICS S-1FL6伺服电机的编码器分辨率为 2^20 脉冲/转，在许多应用中，借助驱动的电子齿轮特性可能实现更高的电机转速。例如，要相对于供给驱动的 CPU 脉冲串频率，在伺服电机内实现 10x的设定值脉冲频率增量，则必须将电子齿轮传动比设置为 “10:1”。 在 V90伺服驱动中，通过参数“p29012[0]”设置电子齿轮传动比的分子（“a”），通过参数“p29013”设置传动比的分母（“b”）。在使用电子齿轮时，请将参数“p29011”设为“0”。 在 V90伺服驱动中，电子齿轮传动比 (a/b) 的有效范围在“0.02”和“200”之间。 更多信息请参见 SINAMICSV90/SIMOTICS S‑1FL6 操作指令文档的“电子齿轮传动比”部分。 机械因素“m”和“n”值构成负载转数和电机转数间的机械关系，适用于使用齿轮机构的情况。若 V90 驱动处于“PTI”模式下，其内部机械齿轮传动比参数固定为“1:1”，但实际的“m”和“n”值对于为运动轴确定正确的工程单位转换因子非常重要，如下文所述。 “c”值构成负载运动（以指定工程单位表示）和负载转数的关系。“负载每转移动 20cm”和 “负载每转转动 360 度”便是该转换因子的示例。 编码器分辨率“r”值是伺服电机中**编码器的分辨率。如上所述，装有**编码器的 SIMOTICS S‑1FL6 伺 服电机的编码器分辨率为2^20 脉冲/转或“1048576”。当 V90 伺服驱动配上带**编码器的电机时，驱动将自动检测编码器类型和获取编码器分辨率。必须在 AXISx_ABSPOS 子程序的“Res”输入参数中以及下述一种工程单位换算因数计算中，指定该分辨率值。 运动向导中的测量系统设置 使用 STEP7‑Micro/WIN SMART 运动向导为 CPU 运动轴组态测量系统时，必须分配三个转换 设置： • 第一个设置：将 CPU脉冲数转换为电机转数 • 第二个设置：创建基础工程单位名称 •第三个设置：将电机转速转换为负载运动“电机旋转一周所需的脉冲数”(Number of pulses required for onemotor revolution) 该设置定义 CPU 脉冲数和电机转数之间的关系。正确得出该设置值的相关方程如下： (1)电机旋转一周所需的脉冲数 = r * (b / a) 其中，“r”= 编码器分辨率，以编码器脉冲数/电机转表示， “a"和“b”=电子齿轮 (E-gear) 传动比参数（“a”= V90 参数“p29012[0]”的值；“b”=V90 参数 “p29013”的值）例如：如果所需的电子齿轮传动比为“128:1”并且电机**编码器分辨率为“2^20”或 “1048576”，则：“电机旋转一周所需的脉冲数”= 1048576 * (1 / 128) = 8192 设置 2：“基本测量单位”该设置通过运动向导为速度和距离设置创建基本工程单位名称。为避免混淆，选择的单位应与负载的工程单位匹配。例如，如果负载移动和速度以“cm”和“cm/秒”表示，则应选择“cm”。 设置 3：“电机每旋转一周产生多少"xxx" 的运动?”(One motor revolution produces how many "xxx" ofmotion?) 该设置定义电机转数和负载运动（以指定的工程单位如 cm 或 度表示）之间的关系。正确得 出该设置值的相关方程如下：(2) 电机每旋转一周产生多少 "xxx" 的运动 = c * (m / n)