西门子PCS7一级经销代理商
其产品范围包括西门子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。
西门子中国授权代理商——浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
Pulse 输入是一个字值，用于定义 PWM 输出的脉宽（占空比）。允许的取值范围为 0 到 65535个时基单元，时基是在向导中指定的，单位为微秒或毫秒。 Error 是 PWMx_RUN子例程返回的字节值，用于指示执行结果。有关可能的错误代码的描述， 请参见下表。 表格 13-2 PWMx_RUN 指令错误代码错误代码 说明 0 无错误，正常完成 131 脉冲生成器已被另一个 PWM 或运动轴占用，或者时基更改无效 13.2 使用运动控制CPU 中内置的运动控制使用运动轴来控制步进电机或伺服电机的速度和运动。 使用运动轴需具备运动控制领域的专业知识。本章的内容不用于培训。 而是提供基础信息， 以帮助您使用运动向导为您的应用组态运动轴。 13.2.1 *大速度和启动/停止速度 1 2䗳ᑺ 䎱⾏ 运动控制向导会提示您应用的*大速度 (MAX_SPEED) 和启动/停止速度 (SS_SPEED)。 ①MAX_SPEED ② SS_SPEED • MAX_SPEED： 在电机力扭矩能力范围内，输入应用中**操作速度的数值。 驱动负载所需的扭矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。 • 运动向导基于指定的 MAX_SPEED 计算和显示可由运动轴控制的*低速度。 •SS_SPEED： 在电机能力范围内输入一个数值，以便以较低的速度驱动负载。 如果 SS_SPEED数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。 如果 SS_SPEED数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。 
在电机数据单中，对于电机和给定负载，有不同的方式定义启动/停止（或拉入/拉出）速度。通常，SS_SPEED 值是 MAX_SPEED 值的 5% 至 15%。 请参见电机数据单，为您的应用选择 正确的速度。下图显示了典型的电机扭矩/速度曲线。 5 4 1 2 3 ⬉ᴎ ᡁⶽ ⬉ᴎ䗳ᑺ ① 驱动负载所需的扭矩 ② 电机扭矩与速度特性 ③启动/停止速度与扭矩： 此曲线随负载惯性增加向较低速度移动。 ④ 电机可驱动负载的*大速度： MAX_SPEED 不应超过此值。 ⑤此负载的启动/停止速度 (SS_SPEED) 13.2.2 输入加速和减速时间 3 4 2 1 䗳ᑺ 䎱⾏ 䗳ᑺ作为组态的一部分，需要设置加速和减 速时间。 加速时间和减速时间的默认设 置均为 1 秒。 通常，电机可在不到 1 秒 的时间内工作。请参见下图。说明 电机的加速和减速时间要经过测试来确定。 开始时，应输入一个较大的值。 逐渐减小这个时间值，直到电机开始失速，这样可以优化应用中的这些设置。 以毫秒为单位指定下列时间： • ACCEL_TIME： 电机从SS_SPEED 加速至 MAX_SPEED 所需要的时间。 默认值 = 1000 ms • DECEL_TIME： 电机从MAX_SPEED 减速至 SS_SPEED 所需要的时间。 默认值 = 1000 ms 13.2.3 组态运动包络曲线是一个预定义的移动描述，它包括一个或多个移动速度，影响着从起点到终点的位置变 化。 不需要为了使用运动轴而定义曲线。您可以使用运动向导提供的指令控制移动，无需 运行曲线。曲线由多个步组成，每一步包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行 的一串固定数量的脉冲。如果是单步运动或者是多步运动的*后一步，还应该包括一个由 目标速度到停止的减速过程。 运动轴*多支持 32 个曲线。 定义运动曲线运动向导会指导您完成运动曲线定义，您可以在其中为应用定义每一个运动曲线。 对于每一个曲线，您可以选择操作模式并为曲线的每一步定义指标。 运动向导允许您为每个曲线定义符号名称，您只需在定义曲线时输入符号名称即可。指定每一步的目标速度、结束位置或脉冲数。 每次输入一步。 上图列出了一步、两步、三步和四步曲线。 请注意，一步曲线有一个匀速段，两步曲线有两个匀速段，依此类推。 曲线中的步数与曲 线中匀速段的数目一致。 13.3运动控制的特点 运动控制可在*多三个轴运动中提供开环位置控制所需的功能和性能： • 提供高速控制，速度从每秒 20 个脉冲到每秒100,000 个脉冲 • 支持急停（S 曲线）或线性加速及减速 •提供可组态的测量系统，输入数据时既可以使用工程单位（如英寸或厘米），也可以使 用脉冲数 • 提供可组态的换向间隙补偿•支持**、相对和手动位控方式 • 提供连续操作 • 提供多达 32 个移动曲线，每个曲线*多可有 16 种速度 •提供四种不同的参考点搜索模式，每种模式都可对起始的寻找方向和*终的接近方向进 行选择 • 提供 SINAMICS V90驱动器的相关支持 使用 STEP 7-Micro/WIN SMART 可以创建运动轴所使用的全部组态和曲线信息。这些信息和用户的程序块一起下载到 CPU 中。 运动控制具有六个数字量输入和四个数字量输出，用于连接运动应用。请参见下表。这些输 入和输出位于CPU 上。CPU 技术规范 (页 853)提供了 CPU 的详细信息，并包括将每个 CPU连接到一些常用的电机驱动器/放大单元的接线图。 表格 13-3 要组态的运动控制 CPU 输入 信号 说明 STP STP 输入可使CPU 停止正在进行的运动。在运动向导中可选择所需 STP 操作。 RPSRPS（参考点切换）输入可为**运动操作建立参考点或零点位置。某些模式下，也可通过 RPS 输入使正在进行的运动在行进指定距离后停止。ZP ZP（零脉冲）输入可帮助建立参考点或零点位置。通常，电机每转一圈，电机驱动器/放大器 就会产生一个 ZP 脉冲。 注：仅在 RP搜索模式 3 和 4 中使用。 LMT+ LMTLMT+ 和 LMT- 输入是运动行程的*大限制。运动向导允许组态 LMT+ 和LMT- 输入操作。 TRIG 某些模式下，TRIG（触发）输入会触发 CPU，使正在进行的运动在行进指定距离后停止。 说明LMT+、LMT-、STP 输入信号会打断轴组直线插补运动。 如果已为轴组中的任何轴组态 LMT+/LMT-/STP 输入，CPU将在接收到 LMT+/LMT-/STP 信号 后打断正在进行的轴组直线插补运动。 更改数字量输入通道的滤波时间存在的风险如果数字量输入通道的滤波时间更改自以前的设置，则新的“0”电平输入值可能需要保持长 达 12.8 ms的累积时间，滤波器才会完全响应新输入。在此时间段内，持续时间小于 12.8 ms 的短“0”脉冲事件可能无法检测到或无法计数。滤波时间的这种更改会引发意外的机械或过程操作，这可能会导致人员死亡、重伤和/或设 备损坏。 对 CPU重新上电，以确保新的滤波时间立即生效。 表格 13-4 运动控制 CPU 硬编码输出 信号 说明 P0 P1 P0 和 P1为脉冲输出，用于控制电机的运动和方向。 DIS DIS 输出用于禁用或启用电机驱动器/放大器。 13.4 使用运动轴 13.4.1编程运动轴 STEP 7-Micro/WIN SMART 提供用于组态和编程运动轴的易用工具。 只需遵循以下步骤即 可： 1.组态运动轴： STEP 7 Micro/WIN SMART 提供一个运动向导，用于创建组态/曲线表和位置指 令。有关组态运动轴的信息，请参见“组态运动轴”。 2. 测试运动轴的操作： STEP 7 Micro/WIN SMART提供一个运动控制面板，用于测试输入和输出 的接线、运动轴的组态以及运动曲线的操作。 有关运动面板的信息，请参见“使用运动控制面板监视运动轴创建由 CPU 执行的程序： 运动向导会自动创建运动指令，您可以将这些指令插入程序中。 有关运动指令的信息，请参见“运动向导为运动轴创建的指令”。 将下列指令插入程序中： – 要启用运动轴，插入 AXISx_CTRL 指令。使用 SM0.0（始终接通）可确保每次扫描时 都会执行这条指令。 – 要将电机移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 或AXISx_RUN 指令。 AXISx_GOTO 指 令会使电机运动到您在程序输入中指定的位置。 AXISx_RUN指令会使电机按照您在运 动向导中所组态的曲线运动。 – 要为运动使用**坐标，必须为应用建立零位置。使用 AXISx_RSEEK 或AXISx_LDPOS 指令可以建立零位置。 – 运动向导创建的其它指令可为典型应用提供需要的功能，对于您的特定应用，这些指令是可选的。 4. 编译程序并将系统块、数据块和程序块下载到 CPU。 说明确保测量系统的组态符合步进/伺服电机控制器系统的脉冲/转和距离/转的相关规范。