西门子S7-1200一级经销代理商
其产品范围包括西门子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。
西门子中国授权代理商——浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
字段 格式 类型 说明 64 建议积分时间 (AT_TI ) REAL 输出 自整定过程确定的建议积分时间。 68 建议微分时间(AT_TD ) REAL 输出 自整定过程确定的建议微分时间。 72 实际阶跃大小 (ASTEP) REAL 输出自整定过程确定的标准化输出阶跃大小值。 76 实际滞后 (AHYS) REAL 输出 自整定过程确定的标准化 PV 滞后值。 表格12-2 控制和状态字段的具体描述 字段 说明 AT 控制 (ACNTL) 输入 - 字节 06% (1 /6% EN 设为 1可启动自整定；设为 0 可中止自整定 AT 状态 (ASTAT) 输出 - 字节 06% : : : $+ ,3 /6% W0警告：偏差设置没有超过滞后设置的四倍。 W1 警告：过程偏差不一致可能导致对输出阶跃值的调整不正确。 W2警告：实际平均偏差没有超过滞后设置的四倍。 AH 正在进行自动滞后计算： 0 - 没有进行 1 - 正在进行 IP 正在进行自整定：0 - 没有进行 1 - 正在进行 每次自整定序列启动时，CPU 都会清除警告位并置位进行位。自整定完成后，CPU会清除进行位。“完成”位： 0 – 自整定未完成 1 – 自整定完成 必须设置为 0，自整定才能启动 结果代 码 00 -正常完成（推荐的整定值可用） 01 - 用户中止 02 - 已中止，过零时看门狗超时 03 - 已中止，过程 (PV) 超出范围 04- 已中止，超出*大滞后值 05 - 已中止，检测到非法组态值 06 - 已中止，检测到数字错误 07 - 已中止，在没有能流时执行PID 指令（回路处于手动模式） 08 - 已中止，自整定只适用于 P、PI、PD 或 PID 回路 09 至 7F - 保留 AT配置 (ACNFG) 输入 - 字节 06% 5 5 '6 +6 /6% R1 0 0 1 1 R0 0 1 0 1 动态响应快速响应 中速响应 慢速响应 极慢速响应 DS 偏差设置： 0 - 使用回路表中的偏差值说明 具有 PID向导组态的项目不直接使用标准 PID 指令 (页 341)。如果您使用 PID 向导组态，则您的程序必须使用“PIDx_CTRL”来激活 PID 向导子例程。 为在应用程序中简化 PID 回路控制的使用，STEP7‑Micro/WIN SMART 提供一个用于组态 PID 回路的 PID 向导 (页 342)。 12.2 先决条件要进行自整定的回路必须处于自动模式。 回路输出必须由 PID 指令的执行来控制。 如果回 路处于手动模式，则自整定失败。启动自整定操作之前，控制过程必须达到稳定态，也就是说，PV 已经达到设定值（或者对 P 型回路来说，PV与设定值之间的差值恒定），并且输出不会不规律地变化。 理想状态下，自整定启动时，回路输出值应该在控制范围中心附近。 自整定过程在回路的输出中加入一些小的阶跃变化，使得控制过程产生振荡。 如果回路输出接近其控制范围的任一限值，自整定过程引入的阶跃变化可能导致输出值超出*小或*大范围限值。如果发生这种情况，可能会生成自整定错误条件，当然也会使推荐值并非*优化。 12.3 自滞后和自偏差 滞后参数滞后参数指定了相对于设定值的偏移（正或负），PV（过程变量）在此偏移范围内时，不会 导致继电器控制器改变输出值。 该值用于减小 PV信号中噪声的影响，从而更**地计算出 过程的固有振动频率。 如果选择自动确定滞后值，PID 自整定器将进入滞后确定序列。该序列包含一段时间内的过 程变量采样值，根据采样结果计算出标准偏移。 为了得到具有统计意义的采样数据，至少要有 100个采样值。如果回路的采样时间为 200 毫 秒，则采集 100 个样本需要 20 秒。 采样时间较长的回路需要更多时间。回路的采样 时间小于 200 毫秒，从而采样 100 次的时间不需要 20 秒，滞后确定序列仍然需要至少 20 秒的采样时间。 
得到所有采样之后，就可以算出采样集合的标准偏差。 滞后值定义为标准偏差的两倍。 计算出的滞后值将写入回路表的实际滞后字段 (AHYS)。 说明 计算自滞后序列时，不能执行正常的 PID 计算。在启动自整定序列之前，控制过程 应处于稳定状态。 这样可以得到更好的滞后值结果，也可以保证自滞后序列期间控制 过程不会失控。偏差参数 偏差参数是指希望得到的 PV 对于设定值的峰峰值幅度。 如果选择自动确定该值，它将是滞 后值的 4.5 倍。在自整定过程中，会适当地调节输出，使控制过程中的振荡幅度在这一范 围内。 12.4 自整定序列确定了滞后值和偏差值之后，就会开始执行自整定序列。 初始输出阶跃应用到回路输出后， 就会开始整定过程。输出值的这一变化会导致过程变量值产生相应的变化。 当输出的变化使 PV 远离设定值以至于超出滞后区范围时，自整定器就会检测到过零事件。 每次发生过零事件时，自整定器将 反方向改变输出。 整定器会继续对 PV进行采样，并等待下一个过零事件。要完成序列，整定器总共需要 12 次 过零事件。 所观察到的峰峰 PV值幅值（峰值误差）和过零发生时的速率与控制过程的动态 特性直接相关。 在自整定过程一开始，会适当地调节输出阶跃值，促使 PV的峰峰值更接近想要得到的偏差 值。 一旦做出调整后，新的输出阶跃值将写入回路表的“实际阶跃大小”字段 (ASTEP)。如果两次过零事件之间的时间超出过零看门狗间隔时间，则自整定序列将以出错终止。 过 零看门狗间隔时间的默认值为两小时。下图显示了一个直接作用回路的自整定序列过程中输出和过程变量的变化情况。 使用 PID 整定控制面板启动和监视整定序列。 请注意自整定器是如何改变输出，以使过程（用 PV 值表示）经受小幅振荡的。 PV振荡的 频率和振幅反映过程增益和固有频率。 根据自整定过程期间采集到的过程的频率和增益的相关信息，能够计算出*终增益和频率值。通过这些值可以计算出增益（回路增益）、复位（积分时间）和速率（微分时间）的建议 值。 说明 回路类型决定了自整定器计算的整定值。例如，对于 PI 回路，自整定器将计算增益和积分 时间值，但建议的微分时间将是 0.0（无微分作用）。自整定序列完成后，回路输出会恢复到初始值。下一次执行回路时，将执行正常的 PID 计算。 12.5 例外情况 警告情况整定执行过程中会产生三种警告情况。 整定执行过程会在回路表 ASTAT 字段的三个位中报告以下三种警告，并且这三位一旦被置位，将会一直保持到下一次自整定序列启动： • 警告 0： 如果偏差值没有超过滞后值的 4倍，就会产生该警告。 该检测在已经计算出滞 后值之后执行，而滞后值取决于自滞后设置。 • 警告 1： 在自整定过程*开始的 2.5个循环周期内，如果两次峰值误差超出 8 倍，将产 生此警告。 • 警告 2： 如果测得的平均峰值误差没有超过滞后值的 4倍，就会产生此警告。除了上述警告情况之外，还有几种错误情况。下表列出了可能导致每种错误的情况和描述。 表格 12-3整定执行期间的错误情况 结果代码（在 ARES 中） 条件 01 用户中止 整定进行时，EN 位被清除 02 因过零看门狗超时而中止超出过零看门狗时间间隔半个周期 03 因过程超出范围而中止 PV 超出范围： • 自滞后序列期间，或 • 第四次过零前两次超出范围，或• 第四次过零之后 04 因滞后值超出*大值而中止 用户指定的滞后值，或 自动确定的滞后值大于*大值 05 因非法组态值而中止在下列范围内检测错误： • 初始回路输出值小于 0.0 或大于 1.0 • 用户指定的偏差值小于等于滞后值或大于*大值 •初始输出阶跃小于等于 0.0 或大于*大值 • 过零看门狗间隔时间小于*小值 • 回路表中的采样时间值为负数 06 因数字错误而中止遇到非法浮点数或除数为零 07 执行 PID 指令时无能流（手动模式） 正在执行自整定或请求执行自整定时，执行 PID 指令时无能 流08 自整定只适用于 P、PI、PD 或 PID 回路 回路类型不是 P、PI、PD 或 PID 12.6关于过程变量超限的说明（结果代码 3） 如果过程变量的值大于 0.0 小于 1.0，自整定器就会认为它在范围内。如果在自滞后序列期间检测到 PV 超限，则会立即中止整定过程，并会生成过程超限错误。 如果在整定序列起始点与第四次过零之间检测到 PV超限，则输出阶跃值将减半，整定序列 将从头开始。 重新启动后，如果在第一次过零之后检测到 PV 超限事件，整定会中止，并生成过程超限错误。 如果在第四次过零之后发生任何 PV 超限事件